一直以来,高精地图被认为是车企实现自动驾驶能力的重要条件。> >
>众所周知,>高精地图的优点众多,具备超视距感知能力、高精度、高丰富度;但同时,鲜度低、成本高、覆盖率低、法规严等弊端,都限制了高精地图的普及。> >
>尤其2022年,在地图法规收紧,以及感知能力增强的双重背景下,“重感知,轻地图”的方案逐渐成为行业共识。> >
>作为唯一一家既是智驾方案供应商,又是图商的企业,百度在高阶智驾地图领域的一些想法和认知,或许对行业具备一定参考意义。>
>本文继续极越AI DAY 2024的内容,上一篇是《>极越打样,去激光雷达后高阶智驾怎么玩儿?》>主要阐述了,VTA大模型为极越带来的能力提升;本文着重阐述百度在高阶智驾地图领域的一些逻辑和方法论。后续,“智车引擎>”还将>将整理极越全端侧语音交互式的相关资料。> >
>01> >
>降本:99%端到端生成,人工只占1%> >
>要理解百度的LD地图,先要知道高精地图是什么,为什么智驾要用高精地图?高精地图的特点是精度非常高、内容丰富:精度上达到厘米级别,内容包含车道线、车道引导关系、红绿灯、限速信息等等,涵盖了几乎所有与交通相关的周围静态信息。> >
>高精地图作为一种先验信息,其基本逻辑是提前把车辆行驶路线上环境全部先“摸清楚”,因为高阶自驾对安全性要求极高,有了高精地图提供的先验,大幅降低了算法和系统的复杂程度。> >
>传统的导航地图(SDMAP),其主要是道路级别的信息,不支持车道级等详细信息。> >
>百度的LD地图,就是介于两者之间的车道级地图。> >
>相对于高精地图,百度的LD地图的制作成本大幅下降。>百度地图的LD图采用视觉感知大模型生成的>,>大量减少了人工标注。>用>百度副总裁>尚国斌的话说,>它不是生产的地图,它是生成的地图。>
>传统的高精地图,通过采集融合、识别、标注等等,有数十个工艺生产出来的。>95%以上的数据,都是数据标注人员标注,成本非常高>,所以传统的高精地图做到季度更新,都非常难。> >
>百度采用了数百辆的L4级别的采集车在全国跑采集地图数据,并且应用百度阿波罗资源的视觉感知大模型,彻底的重构了传统地图的生产模式。“>以前是95%是靠人,现在99%靠端到端的模型,>先生成一个非常高质的LD地图,之后仅用1%的人解决最后的质量问题,完全颠覆过去地图的生产模式,所以它突破了高清地图过去无法大规模生产的问题。”尚国斌说道。> >
>目前百度>以以前10倍的算力来生成LD地图,>基本可以实现一天一个城市,效率是过去的100倍,由于减少了人员和时间的投入,成本仅为过去的1/20>。> >
>此外,百度的LD地图帮助极越实现全国舱驾一套数据,有图的地方,不仅未来极越车PPA能开,同时座舱的大屏幕上也可以体验到城市的3D车道级导航,“我们可以做到同一套地图数据,同一套引擎。”>
>02> >
>LD地图:HD地图基础上的加减法> >
>轻量化地图,除了成本变“轻”,数据也在变“轻”。> >
>尚国斌认为,>高精地图要素多、精度高,所以比较重,因此要做减法,>找到适合自动驾驶安全的最小化要求>。>
>不过,LD地图也不是一味地“轻”,在另一些地方也在加“重”。这个轻重,是基于百度自身在自动驾驶领域的实践中摸索出来的。“>它是自动驾驶的原生地图。>”>
>通过LD地图,百度要解决两大问题:一是,要帮助百度的无人车——萝卜快跑,实现从过去的区域级测试demo,做到城市级,以及更多城市的大规模泛化运营;二是,要帮助极越的城市智驾量产,未来做到每一个城市每一寸道路都可以使用。> >
>具体来看,轻的地方主要有两个方面:一是图层,HD地图有定位图层,LD地图则没有提供定位图层的数据;二是车道数据,例如,车道的数据方面,HD地图会有详细的车道线边界,但对于一些“驾”的能力比较好的地方,LD地图只会支持车道的拓扑连通。> >
>加法方面,除了传统地图高清图需要要素之外,百度增加了很多图层,包括经验图层、安全图层、实时图层等等,甚至增加传统高精地图,根本都不具备的要素。> >
>经验图层方面,百度地图会结合每天上亿用户的真实轨迹,包括经验限速、经验轨迹、经验车道,这些数据帮助极越实现像人驾一样的丝滑顺畅。此外,>百度地图累积了2,000万起的事故数据,以此找到了上万个事故频率非常高的路口和匝道,做了很多增量工作,使得这一区域的LD地图要素比高精地图还多,精度比高精地图还高。> >
>实时图层方面,百度的实时红绿灯已经覆盖了全国3000多个区县、30万个路口,准确率越用越高,现在已经实现97%的红绿灯误差小于1秒,这些数据完全开放提供给极越。此外,百度地图还有每天有10万级的施工事故等动态事件,实时图层就此可以提供一些超视觉感知,来帮助自动驾驶车辆。> >
>鲜活度高。尚国斌表示,每天百度地图有9,000万用户在使用LD地图,他们会帮助企业来更新数据。LD地图可以做到周级更新,局部场景甚至可以做到天级的快速更新。> >
>目前,百度已经完成了全国360万公里的道路生成,覆盖360个地级市。根据规划,2024年,基于百度Apollo、百度地图的AI大模型能力赋能,极越将实现PPA智驾“全国都能开、路路好体验”的目标。> >
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