NE时代

整机向上，部件向下。

作为机器人完成交互、抓取、装配、搬运等各类实操任务的“双臂”，人形力控臂则是力控精度、响应速度、轻量化水平与量产能力，直接决定了具身智能技术的商用落地效果。

纵观当前国内人形力控臂赛道，市场玩家逐步呈现出两大发展路径，形成双轨并行的产业发展态势。

第一类是原本聚焦工业的机械臂、协作机器人本体企业自研，以天机智能、珞石机器人为核心代表。

这类企业深耕机器人整机研发、系统集成与场景落地多年，积累了成熟的运动控制算法、整机调试经验和工业量产体系，依托自身整机技术积淀自研人形力控臂，主打“算法+整机+场景”的一体化优势。

简单来说，就是更懂终端市场的真实落地需求。

第二类是机器人核心零部件向下延伸布局的企业，主要包含巨蟹智能、智动力、国华智能等玩家。

这类企业最初聚焦谐波减速器、关节模组、伺服驱动、传动部件等机器人底层核心零部件研发制造，打破了海外品牌的长期技术垄断。

随着产业发展，它们不再局限于单一零部件供应，而是延伸产业链，整合硬件、算法、驱控系统，自主研发人形机械臂、机器人整机等终端产品。

凭借底层硬件自研可控的优势，打造高性价比、高集成度的全栈式解决方案。

两类玩家各有技术壁垒和产业优势，相互竞争、互补赋能，共同推动国内人形力控臂产业快速迭代升级。

01.

天机、珞石

“向上”延伸人形力控臂

依托整机研发和场景落地的先天优势，以及工业级品控基因与工艺积累，天机智能、珞石机器人等企业在人形力控臂的技术迭代、产品布局、量产交付和生态搭建上走在行业前列。

▍天机智能，估值近百亿

作为全球具身力控操作本体的标杆企业，天机智能近期完成了重磅资本迭代，顺利落地10亿元B轮及B+轮融资，投后估值接近百亿，成功跻身机器人独角兽企业行列。

本次融资由高瓴创投、美团战投联合领投，腾讯、高榕创投、光合创投、纪源资本等知名机构跟投，高鹄资本全程担任独家财务顾问。

本轮融资重点投向三大核心方向：

深耕核心传感器与运动控制算法、孵化人形整机品牌；

提升产线自动化率与产品良率，冲刺更高阶的万台级交付能力；

加速北美海外市场本地化布局，切入国际头部企业核心供应链，推动自家双臂产品成为全球具身智能产业链的通用标准硬件。

技术层面，天机智能始终扎根底层核心技术自研，聚焦运动控制、MEMS关节扭矩传感器、一体化关节模组等关键领域，为机器人打造高灵敏、高稳定的“小脑”与“双手”。

目前天机智能已经实现多项全球首创技术突破，其中全球首家自研落地的MEMS关节扭矩传感器，应用于机器人关节后，灵敏度较传统应变片方案提升10倍，抗冲击能力提升4倍，同时具备低蠕变、无需频繁校准的优势，能够支撑机械臂24小时稳定不间断运行。

搭配自研一拖二双臂协调架构，可通过单主板实现双7轴力控臂毫秒级同步控制，做到低至5ms的轨迹延迟、1.89mm的平均作业误差，在行业力控响应与协同控制领域树立了性能标杆。

依托底层技术优势，天机智能敲定了多项行业领先的关键性能参数：

关节力控绝对精度≤0.3N·m，关节模组扭矩分辨率≤0.01N·m，力控平移刚性15000N/m，力矩环带宽最高可达160Hz，重复定位精度±0.03mm、绝对精度1m。

同时，天机智能自研的阻抗控制动态跟踪算法，实现了从传统位置控制到力位混合控制的范式升级，碰撞时可主动降低关节刚度，既保障人机协作安全，又能满足精密装配的柔性作业需求。

而轻量化一体化关节模组的迭代，更是让旗下产品实现极致轻量化，核心产品Marvin M6S Lite单臂自重仅8kg、负载可达5kg，负重比高达62.5%。

在同负载级别产品中重量优势显著，同时内置四环控制与8kHz力矩闭环，响应速度与运行稳定性拉满。

产品端，天机智能基于多年真机部署经验，近期也是迭代推出四大全新力控人形机械臂产品，构建起覆盖轻量科研、商用服务、工业重载的完整产品梯度矩阵。

四款产品精准匹配不同场景需求，且全系标配7轴关节扭矩传感器、≤1ms周期的EtherCAT通讯、双绝对值编码器及力位混合控制接口。

其中Marvin M6S Lite CCS-615主打极致轻量化，8kg自重、5kg负载、200W平均功耗，62.5%的超高负重比能有效提升机器人整机续航，是科研教育、轻型服务场景的首选方案；

Marvin M6S Long CCS-920拥有920mm超长工作半径，可覆盖近两米的操作范围，无需移动底盘即可完成跨区域作业，适配高位抓取、大面积巡检等场景；

Marvin M6S CCS-809作为均衡款，兼顾809mm臂展与5kg负载，平衡了作业范围与承载能力，适配多数商用服务与轻型工业场景；

Marvin M20S CCS-1050则聚焦工业重载，单臂负载20kg，双臂协同可达50kg，1050mm超长臂展搭配IP65工业防护等级，可适配粉尘、水雾等恶劣工况，满足重载搬运、大型工件装配等工业需求。

市场量产与落地层面，2025年，天机智能仅用四个月就完成2000+台力控人形双臂交付，服务超100家客户，成为全球首家实现力控人形双臂量产交付且出货量第一的品牌。

进入2026年，天机智能订单量持续爆发，仅第一季度在手订单就突破10000台，客户覆盖全球45家人形机器人整机厂商及具身智能独角兽企业。

值得一提的是，此前刷屏行业的Genesis AI机器人基础模型GENE-26.5的各类实操演示，包括打鸡蛋、拧试管盖、弹钢琴、切番茄等精细任务，搭载的正是天机智能的Marvin力控人形双臂，充分印证了产品的顶尖作业能力。

目前，天机智能已积累数亿条力控数据与超30000台产品工程经验，形成了从核心技术、产品迭代到规模化量产的完整体系。

与此同时，天机智能也正积极布局人形整机产品和品牌，推动业务从核心部件、运动控制系统和数据能力，进一步向具身智能平台与整机产品延展。

据天机智能透露，在即将举行的ICRA 2026上，天机智能将展出三款定位各异的力控机器人平台，覆盖从实验室研究到工业现场的全场景需求。

包含三款力控机器人平台：Gento Luna（轮式折叠机器人）、Gento Skye （轮式升降机器人）、Marvin Pro+M6S Lite（固定式双臂高精度机器人）。

▍珞石机器人，“关节+手臂+整机”

与此同时，珞石机器人深耕智能机器人领域十余年，构建了工业机器人、柔性协作机器人、具身智能机器人的全场景产品矩阵，业务覆盖全球40余个国家和地区、服务千余家客户。

而在具身智能领域，珞石打造出“关节+手臂+整机”的完整生态。

今年3月，珞石依托成熟的AR5人形力控臂技术，全新推出AR3、AR10两款产品，完善了AR系列产品矩阵，实现从轻量商用到工业重载的全场景覆盖。

具体来看，珞石AR3主打极致轻量化，适配家庭、商用服务机器人场景；AR5作为通用主力机型，性能均衡，可覆盖80%以上的工业精密作业场景；AR10则聚焦大负载搬运与重型装配需求，能够满足工厂内绝大多数重载作业任务。

珞石将深耕柔性协作机器人十年的力控技术成果，应用于AR系列人形力控臂与HSA集成力控关节，搭建起硬件感知、算法修正到动作执行的全链路力控闭环。

其关节内置高精度扭矩传感器，整机力控精度可达≤0.15N、≤0.05N·m，具备微克级力感知水平。

采用32kHz力控采样与＞1kHz阻抗控制，关节力控闭环带宽＞100Hz，依托自研力控闭环算法可快速感知并响应外力变化。

同时，基于阻抗控制算法实现智能柔顺控制，能够完成阻抗拖动、碰撞检测与自适应轨迹调整，在保障精度的同时，实现安全、柔顺的人机协作。

运动性能与硬件配置上，AR系列产品优势突出，搭载高性能无框力矩电机，最高转速6000rpm，配合高精度谐波减速器，扭矩密度最高达48Nm/kg，峰值扭矩459Nm。

即便在1:2的高负载自重比下，仍可保持±0.1mm的重复定位精度与2m/s的TCP最大运行速度，高效完成各类复杂精细任务。

同时采用7自由度仿人构型与十字交叉轴手腕结构，高度复刻人手操作逻辑，搭配镁合金轻量化机身，在材料密度降低30%以上的同时保障机身刚性，适配长期工业稳定作业。

为降低行业落地门槛，珞石开放高阶SDK算法，兼容ROS2系统，支持多协议、多接口开发，搭配完善的技术文档，能快速集成人形/轮式机器人，大幅缩短研发周期。

产业化方面，珞石机器人已实现规模化落地，AR系列人形力控臂出货量突破三千台，广泛应用于3C、汽车、新能源等主流工业场景。

今年4月，珞石与还舍弗勒达成战略合作，双方将联合研发人形机器人一体化关节模组，整合珞石的整机研发、场景落地能力与舍弗勒的精密部件制造优势，实现技术共研、供应链互补，加速人形机器人产业化落地。

资本端，珞石正式启动港股上市进程，获批境外发行上市及境内股份全流通备案。

在财务层面，2022至2024年营收从1.53亿元增长至3.25亿元，2025年上半年营收同比增长超50%，达到1.76亿元；毛利率从2022年的7.0%稳步攀升至2025年上半年的22.3%，盈利能力持续优化。

IPO募资将持续用于研发升级、全球渠道拓展、产能提升与生态布局。

珞石也明确了自身的生态定位：不定义最终机器人形态，而是专注核心力控人形臂与关节产品研发，赋能整个具身智能生态。

珞石机器人认为具身智能从来不是单一算法的进步，而是“大脑”与“身体”的协同进化，是对机器人与物理世界深度交互的底层理解，是让机器人拥有像人一样的感知与控制能力。

02.

巨蟹智能、智动力、国华智能

“向下”扩容产品矩阵

相较于工业、协作机器人本体企业的场景优势，巨蟹智能、智动力、国华智能三家零部件出身的企业，核心优势集中在底层硬件自研可控。

依托在减速器、关节模组、伺服驱动、传动部件等核心领域的技术突破，打破海外垄断后，持续向下游延伸产业链，从单一零部件供应商转型为集核心部件、人形臂、机器人整机于一体的全栈解决方案提供商，走出了差异化的发展路径。

▍巨蟹智能，多元化产品矩阵

2019年成立的巨蟹智能，是国内人形机器人核心零部件领域的新锐实力派，企业初期聚焦谐波减速器自主研发制造，成功打破国外品牌长期垄断，2021年起全面拓展业务版图，专注机器人核心零部件研发。

巨蟹智能核心产品以高度集成为核心特色，旗下所有关节模组均整合减速机、电机、编码器、驱动器、力传感器、制动器六大核心部件，集成化程度行业领先。

市场落地层面，2025年9月，巨蟹智能顺利向头部机器人企业交付1320套人形机器人专用模组，同年11月再度斩获超千万元大额订单，包含近千套关节模组与上万个自研谐波减速器。

为承接持续增长的市场需求，巨蟹智能已完成二期厂房建设与产能部署，量产交付能力得到充分保障。

基于成熟的关节模组技术，巨蟹智能搭建了多元化产品矩阵，涵盖3KG人形机械臂、HR-UP通用型具身机器人上肢平台、可折叠下肢型机器人等多款终端产品。

其中，标准版3KG人形机械臂采用模块化设计，关节可自由拆装替换，大幅降低机器人搭建门槛。

标准版配置R48、R58、R83三款自研关节模组，内置19位高精度双编码器、高性能无框电机、一体化智能驱控系统以及自研高精密谐波减速机。

值得一提的是，R58与R83两款模组还提供性能强劲的升级版本，支持内置刹车、力控传感器选配，可满足更高阶的应用场景需求。

该标准版人形机械臂具备7自由度，末端负载3kg，臂长598.5mm（不含手爪），整机重量仅6.8kg，整体尺寸为660.5*209*124mm。

电气规格上，额定电压48V、最大电压60V，采用CANOpen驱动器，是一款轻量化、高灵活度的机械臂产品。

HR-UP通用型上肢平台配置20个自由度，整合头部、双臂与腰部系统，额定功率1KW、峰值功率3KW，驱动器高频响应，可帮助企业快速搭建高性能机器人样机。

而全新可折叠下肢型机器人更是亮点突出，独特的折叠结构可大幅收拢机身体积，搭配隐藏式线缆系统，规避线缆磨损与干涉问题。

50kg自重可承载100kg超大负载，举升范围覆盖260mm至820mm，可在狭小空间完成重载作业，适配仓储物流、应急救援、特种作业等特殊场景。

▍智动力，力控臂交付银河通用机

智动力则成立于2017年，前身为MOVENS，是国内少数实现人形机器人核心硬件全栈自研的企业。

自2018年从智能关节切入赛道，推出首代一体化智能关节模组，奠定技术底座；2020年发布自研四足机器人整机，实现零部件到整机的跨越。

2021年推出智动轮，布局轮式机器人赛道；2022年实现智动轮、重载电缸规模化量产。

2024年高性能关节模组、工业级动力模组全面量产；2025年完成人形机器人本体硬件全栈自研，实现技术全面突破。

核心硬件性能上，智动力的关节模组达到国际领先水平：

直线关节模组最大负载力输出达10000N、负载力密度达5800N/kg，适配机器人腿部、腰胯重载场景；

旋转关节模组最大扭矩输出达250Nm、扭矩密度达120Nm/kg，适用于手臂精密力控作业。

凭借自研的关节硬件底座与高精度实时控制算法，智动力在自研力控机械臂及具身机器人平台完成了全维度验证。

早在今年2月，智动力自主研发的人形力控臂HA7R-8S已正式交付银河通用机器人。

该产品的优异性能依托企业去年12月推出的基于国产软硬件平台的新一代人形机器人“小脑”解决方案而来，这套方案实现微秒级实时控制，还将控制器硬件成本降低50%以上。

HA7R-8S整机重12kg，拥有7个自由度、8kg有效负载，功率比表现出色，搭载全国产化软硬件，搭配双编码器并依托EtherCAT总线实现拟人化的精准操控。

此外，其末端执行器可按需选配7自由度灵巧手或夹爪，适配多场景应用需求。

凭借先进的关节空间与笛卡尔空间阻抗控制技术，笛卡尔空间力控误差控制在2N以内，可安全完成柔性交互作业，适配精密装配、人机协作等诸多场景。

同时产品适配性极强，支持ROS SDK、Python/C++ API二次开发，兼容拖动示教、遥控示教功能，大幅降低行业研发落地门槛，为国产化具身智能硬件落地提供了高性价比方案。

另外，5月22日，智动力又推出全新一代HR系列人形力控臂，兼顾精准力控、动态响应与轻量化优势。

这款机械臂力控精度≤0.15N，支持关节与笛卡尔空间阻抗控制，搭配整臂自碰撞保护，依托 EtherCAT 高速总线和望获实时Linux实现快速响应，同时集成过流、过载、温控等多重防护，适用于拖动示教、精密装配等场景。

它自重12kg，额定负载5kg、峰值负载8kg，重复定位精度±0.1mm，最大工作半径860mm，不同关节最高转速分别达 3.6rad/s、4.1rad/s，平均功耗仅160W，兼顾负载、精度、动态性能与能效。

产品同样采用7自由度仿人构型，适配多款机器人平台，还开放ROS SDK、多语言API与EtherCAT通信，搭载关节力传感器，可满足工业应用和科研开发需求。

▍国华智能，从核心关节到整机本体

国华智能2014年创立于北京，2021年落地青岛搭建产业化生产线，专注谐波减速器、行星滚柱丝杠等核心传动部件研发，逐步实现全栈技术自主可控。

资本层面，国华智能备受行业资本青睐，过去四年先后获得里程碑创投、前海母基金、山东省财金、小米产投等机构投资。

2025年8月小米智造基金入股成为第四大股东，双方达成深度产业合作，国华智能全程参与小米人形机器人项目，为其上半身关节模组、旋转与直线关节等核心部件提供全流程研发、生产、优化支撑。

技术布局上，国华智能聚焦“核心部件研发+一体化集成”双主线，攻克减速器、电机、驱动控制器等关键技术，构建起“谐波减速器-行星滚柱丝杠-旋转/直线关节模组-机器人手臂”的完整技术链条，针对性解决行业集成难度高、性能受限、成本偏高的痛点。

去年9月，国华智能发布全栈式人形机器人核心部件，包括智能谐波旋转关节、高精度直线关节以及7自由度仿生手臂总成三大系列产品。

其中，该仿生手臂采用7自由度构型设计，DH配比贴合人体工学，灵活度超越人类；具备1:2的负载自重比，支持多规格负载且运动性能优异；硬件实现全栈自主研发，搭配开放平台有效降低研发门槛，可广泛覆盖人形交互与工业协作等多类型场景。

同时，在产业化效率突破上，国华智能依托模块化封装和预集成技术，新产品将整机开发周期缩短30%-50%，单台装配时间从传统数小时降低至5-10分钟，大幅提升了产业化效率。

今年3月再度完善产品矩阵，除了推出四大类核心关节模组之外，国华智能还推出了骨架版5轴行星机械臂、骨架版7轴谐波/直线机械臂、标准版7轴谐波关节机械臂等多款产品。

该系列机械臂采用模块化、轻量化设计，负载自重比优越，并开放控制接口，可快速适配具身智能、工业协作、科研开发等多元场景，基于此可快速搭建机器人硬件系统的全套解决方案。

同时，终端整机产品中，国华智能推出了智枢2号轮式机器人、云羿2号双足机器人两款整机产品。

智枢2号轮式机器人身高153-183cm可调，全身30个自由度，单臂负载≥3kg，重复定位精度优于±0.05mm，集成了语音交互、深度视觉、激光雷达导航与仿生机械臂控制。

作为国华首款通用双足机器人本体，云羿2号身高178cm，体重65kg，全身拥有43个自由度，具备深度视觉、听觉互动、表情交互、定制动作等先进的感知交互硬件。

03.

人形力控臂

五大核心趋势

综合来看，两大阵营五大企业的技术迭代与产品布局，能够看出当前国内人形力控臂的研发设计、产品迭代和市场适配，始终围绕产业真实落地需求推进：

第一，极致轻量化与高负重比成为标配，兼顾能效与续航。

随着人形机器人向移动化、全天候作业方向发展，机身重量与能耗控制成为核心刚需，各大企业均在轻量化设计上持续突破。

比如天机智能Marvin M6S Lite负重比达62.5%，M20S重载臂负重比66.7%；珞石全系产品实现1:2负载自重比；巨蟹智能3KG机械臂整机仅6.8kg；智动力力控臂12kg自重承载8kg峰值负载；国华智能通过模块化轻量化设计优化机身结构。

极致减重不仅能降低机器人底盘负载、提升运动灵活性，更能有效延长整机续航，天机数据显示，机械臂每减重1kg，机器人续航可提升5%-8%，同时低功耗设计也为电池供电的人形机器人全天候作业提供了可能。

第二，高精度力控+低延迟响应，实现安全柔顺人机交互。

现在看来，单纯追求运动速度与负载的发展阶段已成为过去式，转向力控精度、响应速度、柔顺交互能力的综合比拼。

头部企业均实现力位混合控制技术落地，天机智能5ms超低延迟、1.89mm平均作业误差，亚毫米级重复精度、超高力控分辨率；珞石实现微克级力感知、千赫兹级力控采样；智动力将力控误差控制在2N以内。

同时，各家均搭载智能阻抗控制算法，可在碰撞、异常受力时主动柔顺适配，既保障人机协作安全，又能满足精密装配、精细抓取等高精度作业需求，让机器人真正具备类人手的柔性操作能力。

第三，全场景产品梯度布局，覆盖从科研到工业的多元需求。

为适配不同层级、不同场景的落地需求，不少企业均不再推出单一产品，而是搭建梯度化产品矩阵。

比如天机智能四款产品覆盖轻量科研、超长域作业、均衡商用、重载工业四大场景；珞石AR3/AR5/AR10覆盖家用商用、通用工业、重载工厂场景；

巨蟹、智动力、国华也通过多规格关节模组、不同负载机械臂、整机产品，适配高校科研、初创研发、工业量产、特种作业等差异化需求，加速具身智能技术的普及。

第四，高度模块化+开放生态，降低行业落地门槛。

为破解行业软硬件割裂、研发成本高、落地周期长的难题，所有主流企业均采用模块化硬件设计与开放化软件生态。

硬件层面，巨蟹、国华的关节模组可像乐高积木一样自由拆装替换，大幅降低机器人硬件搭建难度；

软件层面，天机、珞石、智动力、国华均开放SDK接口，兼容ROS、Python、C++等主流开发环境，提供丰富Demo示例与技术支持，让客户无需从零搭建底层驱动，快速完成算法验证、场景部署与二次开发，极大缩短了具身智能产品的研发迭代周期。

第五，全栈国产化自主可控，筑牢产业供应链安全。

此前人形机器人核心零部件长期依赖海外进口，成本高、供应链不稳定。

当前国内头部企业已实现全面突破，天机自研MEMS传感器打破行业技术壁垒；巨蟹、国华自主研发谐波减速器，打破海外垄断；智动力、国华实现控制器、驱动系统、软硬件平台全国产化替代。

从核心传动部件、感知传感器到驱控算法、控制系统，国内企业已构建全链条自主可控的技术体系，彻底摆脱海外技术依赖。