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◎ 围栏拆了，Digit 5要走遍整座工厂。

工业现场真正挡住人形机器人的，可能是一圈围栏。

Agility首席执行官Peggy Johnson在彭博科技交流中说，跳舞的机器人很好看，但通常没人付钱让它们工作。企业需要的机器人，要能进入仓库和工厂，持续完成生产任务。

9月15日，Agility发布第五代人形机器人Digit 5。Agility称，这是公司首款为规模化协作安全作业设计的人形机器人，可以在不设置外部安全围栏的情况下，与工人共享工业空间。

围栏曾是Digit进入工厂的安全条件，也限制了它的活动范围。

Agility首席商务官Daniel Diez举过一个直接的例子：仓库无法部署150台机器人，再为每台机器人搭建一间约10×20英尺的有机玻璃工作单元。

Agility因此同时调整了人员检测、安全控制、腿部、补能和末端工具，并把AI训练、车队管理和数据安全纳入新平台。

Digit 5准备改变人形机器人在工厂里的工作范围：从围栏内搬运料箱，走向由多个工位组成的完整流程。

01.

Digit先在围栏里证明自己

Digit 5发布前，Agility已经把Digit 4送进多个客户现场。

公司公布的客户包括GXO、舍弗勒、亚马逊和丰田加拿大制造公司，Digit 4在北美客户环境中累计运行超过65,000小时。

根据Agility向监管机构提交的文件显示，Digit已经部署或计划部署到9处客户设施。

在GXO位于亚特兰大附近的Flowery Branch设施，Digit 4累计搬运超过100,000个料箱，任务准确率约98%。机器人从自主移动机器人上取下装满商品的蓝色料箱，再送到输送线上。

Digit 4还在客户生产线上通过了美国职业安全与健康管理局认可实验室的现场评估，评估参考ANSI/RIA R15.08、ISO 13849和ISO 12100等标准，范围对应当时的现场配置。

Digit 4仍然需要外部工作单元和隔离措施，机器人可以稳定执行料箱搬运，却很难离开工位，继续处理下一道工序。

Peggy Johnson解释，机器人走出固定工作单元后，才有机会从收货区卸下托盘物料，前往机床上下料，再完成配套、排序、质量检查、包装和发运。

Agility选择物流和制造业，与这些行业的岗位缺口有关。

Johnson在交流中引用的数据是，2025年美国制造业有超过40万个岗位空缺，到2033年缺口可能接近190万个。

她把重复、繁重、难以招聘的工作视为人形机器人的切入口，也提到工厂将需要管理机器人的新岗位。

Daniel Diez认为，机器人最终进入家庭，需要先在工业现场积累安全、可靠性和规模部署经验。

Digit 4验证了人形机器人可以进入工业现场，Digit 5要让同一台机器人在正常生产环境中移动，并连续处理多个环节。

02.

拆掉围栏，先重做安全和身体

Digit 5设置了三层安全机制。

第一层负责发现人员。

机器人通过360度视觉、Agility自研算法和多种传感器观察周围空间，有人进入设定范围后，Digit 5可以调整路线、停止运动或受控坐下。

Peggy Johnson介绍，人员离开后，机器人会重新站起，继续执行任务。识别人、控制全身停下并保持稳定，需要感知系统和运动控制系统及时配合。

第二层负责提示人员。

Digit 5用灯光和声音表达运动意图，让经过机器人身边的工人知道它准备向哪里移动，以及当前处于什么状态。

第三层是独立安全控制器。

它持续检查人员与机器人的距离，并在需要时触发安全动作。安全边界保存在机器人本地，网络中断、远程命令或外部访问不能绕过这层控制。

Agility是NVIDIA Halos for Robotics的首个发布合作伙伴。Digit 5把安全架构与NVIDIA IGX Thor和Halos Core结合。

据Forbes报道，Agility还计划让Digit 5接受NVIDIA Halos AI Systems Inspection Lab评估。

Agility也在参与相关安全规则的制定，包括仍在开发的ANSI/A3 TR R15.108技术报告和ISO 25785-1标准。ISO 25785-1面向动态稳定工业移动机器人，人形机器人属于其中一类。

Agility功能安全工程师Kevin Ree在 发布的解读 视频中区分了“协作安全”和“协同安全”。

前者允许机器人与工人在同一片开放空间内分别工作，例如机器人先放下料箱，工人随后取走；后者涉及人员直接从机器人手中接过物品，要求更近距离的人机互动。

安全系统升级后，Digit 5也换上了更适合工业搬运的身体。

机器人身高1.81米，重129千克，最高可以触及2.2米，Digit 4的最高触达高度约为1.68米，Digit 5可以够到更高的货架，也能通过按照人体尺寸设计的过道、门和工位。

Digit 5的额定负载为22.7千克，约合23千克，较Digit 4提高40%。Agility称，这一负载可以覆盖受美国职业安全与健康管理局监管设施中的单人搬抬任务。

此外， Agility 重新设计了腿部，并使用自研摆线执行器，应对反复弯腰、深蹲、起身和搬抬。

Digit 5采用带ISO标准法兰的可更换末端接口，可以根据料箱搬运和机床上下料等任务更换工具。Agility向彭博展示的末端包括拨片、夹钳、机械爪和五指手。

工厂可以围绕具体任务选择末端，不必让一双仿生手承担所有工作。更换工具后，机器人本体和控制平台可以继续使用。

Digit 5每次可以运行约90分钟，充电约9分钟，运行与充电时间之比达到10:1，Digit 4的这一比例为2:1。

经过多轮运行和自主充电，Agility预计Digit 5每天可以工作超过20小时。

Agility为Digit 5规划的任务包括卸垛、机床上下料、配套、排序、质量检查和出库码垛。

负载、触达高度、末端工具和补能速度，决定机器人可以覆盖多少工位。

03.

30个电机，由四层AI系统协调

能在工位之间移动，只解决了机器人到达现场的问题，它还要理解任务，调用对应技能，再控制全身完成动作。

Agility联合创始人兼首席机器人官Jonathan Hurst把公司的物理AI系统分成四层：硬件、协调控制、技能定义和认知编排。

第一层是机器人本体。

Hurst认为，机器人先要拥有完成任务所需的身体。腿部承受的负载、手臂的触达范围和末端可以使用的工具，都会限制后续训练可以获得的能力。

第二层负责协调全身30个电机。

控制系统以每秒1000次的频率更新动作，让双腿、躯干和手臂共同维持平衡，并执行行走、奔跑和伸手等基础动作。

第三层训练具体技能，例如拿起物品、从货架拉出料箱，或握住门把手并旋转。

工程团队可以用遥操作、动作捕捉、视频示范和仿真动画提供初始动作，再让机器人通过实际练习调整动作。

第四层理解环境和任务。

大语言模型或其他高层推理系统接收指令，再从已有技能中选择动作，按顺序完成多步工作。

Hurst判断，物体识别和视觉感知相比十年前已经取得很大进步，机器人动作数据仍然稀缺。

互联网上没有现成数据告诉Digit，在陌生环境中接收到一组传感信息后，应该向30个电机分别施加多大力矩。

Agility需要从部署和训练中生产这些数据。

Hurs t提到，真实客户现场让团队遇到此前没有预料的问题，也帮助研发人员重新安排产品重点。

Peggy Johnson称，Digit 5按照Digit 4连续三年进入客户生产现场后收集的要求开发。

Johnson把未来一至两年的技术重点放在扩展AI技能上。

过去，工程师需要逐个编写机器人的动作；Agility希望用学习方法缩短新技能进入Digit 5的时间。

技能部署后，Agility Arc负责管理机器人车队。平台可以查看正常运行时间、吞吐量和平均故障间隔，并与客户已有的自主移动机器人、输送线、仓库管理系统、仓库执行系统和制造执行系统连接。

Agility的云端服务还负责发送软件更新、部署新模型和下发工作流指令。Digit完成一个环节后，客户系统继续安排物料流向下一台设备或下一个工位。

机器人进入工厂，也会接触客户的敏感信息，摄像头可能拍到人脸、地址标签和产品结构。

Digit主要在本地处理相机、深度传感器和惯性测量单元采集的信息，只向云端发送必要的系统健康与诊断数据。每台机器人拥有写入硬件的独立加密身份和设备级访问凭证，不同机器人不共用身份。

设备端存储的数据经过加密，机器人与云端进行双向身份验证，传输采用mTLS和TLS 1.2以上协议。

Agility还会把不同客户的数据分开存放，限制单台设备出现安全问题后的影响范围。

04.

3亿美元订单，还要穿过量产与交付

截至2026年5月，Agility披露的Digit 5多年订单已经超过3亿美元。

根据Agility向监管机构提交的文件显示，这笔订单来自一名关联方客户，对应1000台Digit 5，采用三年机器人即服务模式。双方还为产品功能、规格和部署进度设置了合同条件。

Agility在2025年的净销售额约为178万美元，净亏损约1.381亿美元。超过3亿美元的订单要经过生产、部署和持续服务，才能逐步成为公司的收入。

Agility计划与Churchill Capital Corp XI合并进入公开市场，交易给出的估值约为25亿美元。

Peggy Johnson表示，公司比较过继续私募、传统IPO和SPAC，选择SPAC是为了加快融资和上市进程，支持订单交付和后续客户拓展。

Digit在俄勒冈州塞勒姆的RoboFab组装，这座工厂面积约7万平方英尺，按每年最多生产1万台Digit设计，满产后计划提供超过500个岗位。

匹兹堡团队负责工程测试、验证和技能开发；Agility在2026年7月启用弗里蒙特设施，承担硬件和物理AI研发。

Johnson称，公司从一开始就在美国制造，并有意增加美国及其盟友供应商的占比。而激光雷达和稀土材料仍然依赖稳定的外部供应。

Digit 5预计在2027年上半年启动早期使用，2027年底面向制造、仓储和配送企业实现常规供应。

Agility还计划把商业部署扩展到欧盟和英国，并申请进入当地市场所需的认证标志。

人形机器人留在围栏内，工厂得到的是一个能够搬运物料的自动化工位。

走出围栏后，机器人必须同时处理人员、设备、工具、补能、软件接口和客户数据。

Agility 把Digit 5的早期使用安排在2027年，届时，Digit 5需要在客户现场完成从收货、加工到检测和出库的连续工作，这才是“拆掉围栏”带来的产品变化。