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◎机器人自己造机器人部件。

△ 撰文：董志洋

舍弗勒让人形机器人走进生产线，制造人形机器人要用的关节部件。

10月20日，舍弗勒具身智能机器人数智工厂在太仓启用，五个作业工位配置六台人形机器人，直线与旋转关节模组相关零部件正式进入量产。

这座工厂占地约7500平方米，除了智能装配线，还设有训练与数据采集中心、数字孪生平台及算力中心。

机器人在产线上参与装配，也在厂内学习物料搬运、检测和补料等任务，舍弗勒将这种生产与训练相连的安排称为“机器人造机器人部件”闭环智能制造模式。

过去，舍弗勒更多作为人形机器人零部件供应商出现，如今把机器人也带进自己的制造现场。

关节如何批量生产、机器人怎样完成工业任务，在太仓成了同一家工厂要处理的两件事。

六台机器人进入关节产线

太仓工厂的智能装配线由舍弗勒自主设计，从料箱搬运、零件分拣拾取，到压装、螺丝装配、功能检测、打标和包装，机器人参与的是关节部件生产流程中的多项作业。

在这条线上，料箱和零件需要抵达指定工位，装配后的部件还要接受功能检测。机器人能够取放零件，只解决了其中一段工作；压装精度、螺丝装配和工序间的节拍，还要在整条流程中一起控制。

舍弗勒为此建立了与实体产线实时映射的数字孪生模型。传感器采集装配精度、单道工序耗时、能耗负载及设备状态，工程师需要调整工艺时，可以先在虚拟环境中测试和优化，再将变更用于实体产线。

装配精度帮助判断部件是否按要求安装，工序耗时反映产线节奏，设备状态则关系到生产能否继续。把这些信息接入数字孪生，太仓工厂要管理的就不只是机器人完成了哪个动作，还包括整个制造流程如何运行。

关节做成平台，工艺跟上量产

人形机器人的肩、肘、髋、膝等关节，对输出和体积的要求并不相同。旋转执行器负责转动，直线执行器通过传动机构提供推拉；整机厂选择哪一种结构，还要考虑扭矩、安装空间、重量与控制方式。

关节数量多，也让单个部件的尺寸和成本格外重要。舍弗勒此前估算，关节模组约占人形机器人整机成本的一半；从电机、减速器到轴承和传感器，多个部件要共同装进有限的关节空间。

舍弗勒此前建立的模块化旋转执行器平台，尺寸覆盖XXS至XL。电机、控制模块和编码器构成基本单元，减速机构则可按需求选择两级行星齿轮或谐波方案，使不同关节在共用一部分技术与制造基础的同时，调整尺寸和输出。

谐波减速器能在较小空间内提供较高传动比与定位精度，行星减速方案则可针对持续输出和热稳定性设计。整机厂选择传动结构时，也要确定关节允许占用多少空间、承受多大负载。

获得2026年赫尔墨斯奖的一款舍弗勒旋转关节模组，把轴承直接集成进电机转子。按照该产品的设计数据，安装空间缩小约20%，单个关节最多减重500g，轴向尺寸最多缩短10mm；另一款行星减速执行器的扭矩范围则覆盖60-250N·m，面向需要持续运行的关节。

后一款产品将两级行星减速器、电机、编码器和控制器装进紧凑单元，并针对连续运行时的热稳定性设计。电机与减速器承担输出，编码器提供位置反馈，控制器则把这些部件组织成可直接接入机器人关节的执行单元。

直线关节采用另一套传动结构。舍弗勒展示的智能直线关节模组把电机、滚柱丝杠、编码器和驱动电控单元集成在一起：电机先产生旋转，滚柱丝杠再把旋转转化为直线推拉，编码器和电控单元分别参与位置反馈与驱动控制。

从轴承、丝杠、减速器和电机，到编码器、力与扭矩传感器、控制器，舍弗勒此前展示的产品已覆盖关节内部的多个位置。太仓启动量产的关节模组相关零部件，来自这套更大的运动硬件布局。

此外，舍弗勒还展示过48V低压电网控制器、腱绳驱动灵巧手部件，以及面向机器人散热的液冷方案。关节之外，供电、末端操作和热管理也进入了它的产品矩阵。

产品可以按关节位置更换尺寸与传动方式，量产则要把内部零件稳定做出来。

舍弗勒在电机线圈生产中采用高度自动化绕组，也用无屑成形技术加工厚度仅1mm的滚子轴承套圈，这两项工艺分别对应关节里的电机和轴承部件。

自动化绕线和无屑成形，是舍弗勒12项核心制造工艺中的两项。关节部件进入批量生产后，线圈绕组、轴承套圈和装配精度都要保持一致。

另一项工艺则来自汽车制造。谐波减速器通常需要在有限空间内实现高传动比，舍弗勒尝试把相关核心零部件由切削加工转向冲压成形，将加工时间从分钟级缩短至秒级，原材料消耗减少75%以上，制造成本降低25%以上。

切削加工需要逐件去除材料，冲压则通过模具使材料成形，工序和材料利用方式随之改变。舍弗勒完成的验证测试显示，冲压款在人形机器人关节所需的扭矩与性能方面，能够达到与传统切削工艺产品相当的水平。

舍弗勒已有汽车市场的冲压量产经验：过去十年，它向全球汽车市场交付了超过200万套基于冲压技术的谐波减速器，现在将相关工艺用于人形机器人的传动件。

这款面向人形机器人的冲压型谐波减速器已完成验证，计划2027年先在德国量产，之后再向中国等地区扩展。

造关节的工厂，也训练机器人

太仓工厂还有一个人形机器人训练与数据采集中心。目视检测、自动打包、物料拣选、料箱搬运、零件组装和产线补料，是中心设置的任务；训练场景从舍弗勒全球约100家工厂的生产工况中挑选、复刻。

这些任务有实际工厂作参照，机器人练习拣选或补料后，相关技能可以在装配线上测试和优化，训练、仿真及生产数据也在厂内互通，让训练中心与制造现场保持联系。

产线传感器采集的是装配精度、节拍与设备状态，训练中心则围绕机器人的工业动作收集和使用数据。舍弗勒把两类工作放在一起，并向机器人客户与合作伙伴开放工业场景，供其训练、测试物理AI系统。

训练中心的任务，与舍弗勒此前在中国推进的合作相接。它和千寻智能围绕真实工厂数据采集、具身模型训练与工业应用展开合作；双方还在电动升降柱、传感器和旋转关节等部件上建立采购与联合研发关系。

双方已经在真实产线验证过包装盒折叠任务。面对不同尺寸和形状的盒子，机器人需要调整折叠动作；千寻智能提供机器人本体和研发支持，舍弗勒提供工厂场景。

舍弗勒与珞石机器人的合作则从关节延伸到产线。双方计划联合研发一体化关节模组，舍弗勒为珞石供应相关零部件，珞石参与舍弗勒工厂的自动化升级。值得一提的是，在太仓工厂公开的产线照片中，也能看到胸前带有ROKAE标识的人形机器人。

乐聚机器人与舍弗勒则从工厂任务入手，合作方向包括智能巡检、设备操作辅助、物流作业和人机协作。

订单与工厂，走到同一阶段

2026年第三季度，舍弗勒新增两家大中华区人形机器人客户，该业务订单总额达到约4亿欧元。截至6月底，该业务订单储备约为3.5亿欧元，来自三家主要整机厂商。

今年上半年，舍弗勒还获得超过50笔新样件订单，并与约45家整机厂商开展业务接触、合作。

样件订单将进入客户选型和测试环节。舍弗勒在年中提出，2026年计划面向三家客户、在三个地区启动七款产品的量产，其中为小鹏IRON配套的零部件计划于第四季度投产。

与此同时，中国业务也在补齐组织和制造环节。

今年2月，舍弗勒具身智能机器人（太仓）有限公司成立，负责本地研发、生产及配套服务；10月启用的数智工厂，把关节部件量产、机器人训练和工业场景测试放进了实际厂区。

舍弗勒中国区首席执行官张艺林将太仓工厂放在本土研发、制造和产业协同的布局中。此前对外介绍机器人业务时，舍弗勒也把自己定位为部件与系统供应商、工业化合作伙伴、机器人用户和全生命周期服务商；太仓工厂集中呈现了前三种工作，备件、培训和状态诊断则属于后续服务环节。

此外，海外合作也沿着部件和工厂应用两端展开。

舍弗勒在美国工厂使用三台Agility Robotics的Digit搬运物料；与英国Humanoid合作开发轮式和双足机器人的关键零部件，并成为其轮式系统执行器的首选供应商。

在亚洲，舍弗勒与越南VinDynamics合作研发、供应行星齿轮箱，并采集机器人运行与应用场景数据，用于改进执行器设计。与瑞士Hexagon Robotics的合作涉及肩、肘等关节使用的旋转执行器；舍弗勒还计划在未来七年，将至少1000台AEON机器人引入全球生产网络。

与德国NEURA Robotics合作时，舍弗勒一面开发并供应执行器，一面计划把NEURA机器人引入自家工厂。双方还将采集生产环境中的运动和交互数据，用于训练工业任务能力；舍弗勒提出，到2035年将数千台人形机器人纳入其全球生产网络。

机器人参与关节部件生产，训练中心面向工厂任务采集数据，数字孪生平台用于测试产线调整，这些工作构成了舍弗勒在太仓提出的“机器人造机器人部件”闭环智能制造模式。

太仓这座工厂既向整机厂交付关节部件，也为机器人提供工业任务的训练和作业现场。

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