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◎ 泉智博向百万台关节产能加速。

△ 撰文：董志洋

7月3日，无锡泉智博科技有限公司（以下简称“泉智博”）宣布完成A+++轮融资。高瓴创投领投，智元、灵心巧手以产业方身份进入股东阵营。

60天后，这家机器人关节企业再次获得数亿元融资。

9月5日，泉智博宣布完成B轮融资。本轮投资方包括毅达资本、国泰海通开元以及西证股权等机构，光合创投、无锡新投等老股东继续追加投资。

泉智博将本轮资金投向百万台级产能爬坡、下一代高扭矩密度关节研发和全球化客户服务体系建设。

A+++轮增加了整机和灵巧手产业股东，B轮则引入新的市场化机构与券商系资本，并明确了扩产、新产品和客户服务三项投入。

泉智博正在把已经完成装机和批量交付的关节产品推向更大的制造规模。

2025年，泉智博关节模组出货量突破10万台；2026年上半年，公司交付约14万台，仅6月单月发货量便超过6万台。

订单进入十万级后，泉智博需要同步扩大产线、产品和客户支持能力。

01.

融资跟着客户和交付提速

泉智博成立于2023年，由吉林大学博士陈万楷领衔创立，主要产品是机器人一体化关节模组，已实现全栈自研“行星+谐波+摆线”技术闭环。

成立当年，泉智博获得种子轮融资。2024年，公司进入乐聚机器人供应链，并获得乐聚的A1轮战略投资。泉智博关节随后搭载于乐聚人形机器人产品，并形成批量复购。

2025年，泉智博连续完成A2轮至A6轮共5轮融资。2026年4月，公司完成由深投控领投的A++轮融资。7月，高瓴创投领投A+++轮，智元和灵心巧手同步成为产业股东。

加上8月完成的B轮融资，泉智博自2025年以来已经连续完成8轮融资。

融资节奏与客户变化基本同步。乐聚较早完成关节装机和批量采购；智元、灵心巧手进入后，股东名单同时出现整机、灵巧手和关节企业；毅达资本、国泰海通开元和西证股权则在出货进入十万级后加入。

泉智博创始人兼CEO陈万楷在A+++轮融资时表示，公司选择投资人时，希望同时引入市场化投资机构、产业方和国有资本。产业方可以推动关节、灵巧手和机器人整机合作，地方及国有资本则为制造落地提供支持。

泉智博披露的整机客户包括智元、乐聚、松延动力和星海图。其中，松延动力“小布米”机器人也使用泉智博关节，并在2026年春节舞台上完成连续翻跟头等动作。

产业方可以直接检验关节的扭矩、响应、耐冲击和本体适配，也会根据下一代机器人提出新的尺寸、接口和输出要求。财务投资机构还要考察出货、良率和产能。

毅达资本项目负责人在说明本轮投资逻辑时，重点提到泉智博超过85%的自动化率、96%以上的一次性合格率和98%以上的产品良率。国泰海通开元投资团队也将泉智博的出货增长和工业交付能力作为投资依据。

光合创投此前连续领投泉智博A轮和A+轮。光合创投合伙人朱嘉将本轮继续投资的原因概括为“技术+量产”能力。此外，无锡新投也在B轮继续投入。

产业客户先完成关节装机，老股东根据交付继续投资，新机构再为扩产提供资金，本轮投资逻辑已经直接引用泉智博的客户、出货和产线数据。

02.

B轮资金投向百万台产能

B轮融资将百万台级产能爬坡列在资金用途首位。

2026年世界机器人大会期间，泉智博首席科学家刘春宝公布了最新交付进度：第二季度交付约12万台关节模组，上半年累计约14万台，已经超过2025年全年出货规模。

泉智博无锡产线的自动化率已经超过85%，关键产线约90秒下线一台产品。公司公布的一次性合格率超过96%，产品良率超过98%。

一体化关节内部集中了电机、编码器、驱动器、减速器和结构件。齿轮加工、轴承装配、润滑、散热、控制和检测中的误差，都会反映在关节输出上。

机器人持续行走或操作时，关节需要频繁启停、变速，并承受负载和冲击。单件样品可以反复调试，批量产品则依靠生产流程稳定性能。

自动化率决定产线节拍，一次性合格率影响直接通过检测的产品比例，最终良率关系到实际交付数量。交付量快速增长后，这些指标开始直接影响收入和客户排产。

泉智博已经在产线末端设置EOL检测，测量启动力矩、电流与力矩关系等关键参数。检测结果可以用于排查加工、来料和装配环节的问题。

2025年，泉智博还与一家上市企业共建行星关节生产线，引入汽车变速箱领域的工艺和设备经验，用于提高生产效率与产品耐久性。

汽车制造拥有成熟的零部件来料管理、装配检测和质量追溯方法。机器人关节还要适应产品频繁改型：整机厂调整本体身高、重量和自由度后，上游企业也要修改关节尺寸、扭矩、减速比和接口。

泉智博采用自建产线和协作制造并行的方式，订单相对稳定、交付量较大的产品提高自动化程度，规格分散的项目则保留定制开发和柔性生产。

公司同时生产行星、谐波和摆线三类关节。三种传动路线的齿形结构、加工工艺、装配方式和寿命机制不同，新增产能需要覆盖多类产品。

泉智博可以在三条产品线之间复用电机、驱动器、控制和检测能力，再根据机器人本体调整减速器、减速比和机械接口。目前，泉智博正在建设一套可以同时生产多类关节的制造体系。

泉智博此前提出，2026年计划交付50万至60万台关节模组，2027年计划达到100万台。B轮资金将用于扩大实际生产和交付能力。

人形机器人产品仍在快速调整，上游关节企业已经按照百万台级规模投入制造。设备和产线需要提前建设，后续订单则决定新增产能的利用率。

03.

扩产同时推进下一代关节

泉智博将下一代高扭矩密度关节研发列为B轮融资的第二项用途。

A+++轮融资后，公司已经公布相关产品规划，包括研发下一代中空关节、应用新材料、继续提高扭矩密度，并在一年内推出5款以上新品。

泉智博现有产品扭矩覆盖约2N·m至400N·m。PA系列行星伺服关节峰值扭矩密度达到210N·m/kg，产品已经开始适配100V工作电压平台。

小扭矩行星关节主要应用于肩、肘、腕等上肢位置，大扭矩产品可以用于髋、膝等下肢关节。谐波关节主要服务机械臂、轮式机器人腰部和精细操作位置。

摆线关节强调承载、刚度和抗冲击。泉智博CA100摆线关节峰值扭矩达到300N·m，可用于人形机器人髋关节、四足机器人及其他高负载位置。

腕部关节需要控制精度和紧凑尺寸，髋膝关节承担整机重量与落地冲击，机械臂和外骨骼则有不同的速度与负载范围。行星、谐波和摆线三类产品分别进入这些位置。

WRC期间，泉智博发布了解耦控制双定子关节模组。泉智博电机负责人何天然将传统电机面临的矛盾概括为：“想要扭矩大，就要高反电势；想要速度高，就要低反电势。”

在电池电压和驱动能力有限的情况下，传统单定子电机很难同时扩大瞬时扭矩和最高转速。继续提高电流会增加热量，而机器人关节留给电机和散热结构的空间有限。

泉智博在电机内外两侧分别设置定子，中间布置杯形转子。两组定子由两套逆变器独立驱动，可以分别工作，也可以共同输出。 

内定子可以用于最高空载转速，以及高速、低扭矩运行；外定子负责中速、高扭矩输出；内外定子共同工作时，关节进入低速、大扭矩状态。模式切换由控制系统完成，不需要额外增加机械换挡机构。

泉智博公布的测试结果显示，双定子结构使扭矩输出提高28%以上，扭矩体积密度提高28%以上，扭矩质量密度提高12%以上，最高转速提高60%以上。在30V电压下，电机转速超过2000rpm。

两套逆变器独立驱动，为电机的容错控制提供了条件。

双定子结构同时增加了电磁和热管理难度。泉智博采用物理模型与数据驱动结合的方式预测电机温度，并分别设计内外定子的传热路径，公布的温度预测误差低于5%。

何天然介绍，双定子方案增加的主要成本来自额外的一套三相逆变器。泉智博同时研发电机、驱动器和减速器，可以将双定子结构与关节尺寸、散热和控制策略一起设计。

双定子新品展示了泉智博提高关节扭矩密度和输出范围的一条技术路线。B轮资金还将支持中空结构、新材料和其他后续产品开发。

机器人整机厂持续提高负载、速度和续航要求，关节企业需要在有限空间内提供更高输出。

泉智博一边扩大现有产品产能，一边继续开发下一代关节。

04.

百万台需要更宽的客户面

B轮融资的第三项用途，是搭建全球化客户服务体系。

泉智博的产品已经进入人形机器人、四足机器人、机械臂、外骨骼和工业自动化设备，客户覆盖智元、乐聚、松延动力和星海图等机器人企业。

不同整机对关节扭矩、体积、减速比、工作电压、通信协议和机械接口有不同要求，关节供应商需要与客户共同完成产品选型、样品测试和整机适配。

客户数量和交付区域扩大后，产品选型、技术支持和交付响应需要固定团队承接，并与研发及生产保持联系。

泉智博在A+++轮融资后提出建设具身智能关节模组开放平台，计划输出标准化通信协议、机械接口和测试规范。

统一接口和测试方式可以减少整机厂接入新关节时的重复开发，也有利于供应商扩大标准产品的生产规模。

陈万楷在WRC期间判断，未来五年，垂直领域的专用机器人会较早形成商业闭环，通用型人形机器人的大规模商业化仍需要更多技术和数据积累。 

△ 泉智博董事长&创始人陈万楷

泉智博同时服务人形机器人、四足机器人、机械臂、外骨骼和工业自动化设备。多种机器人形态为三类关节提供了不同应用位置，也为新增产能拓宽了客户来源。

陈万楷表示：“从种子轮走到B轮，我们始终坚持‘做难而正确的事’。本轮引入毅达资本与国泰海通开元，是老股东对‘让中国机器人用上最好关节’这一使命的强力加注。”

A+++轮引入整机和灵巧手产业方，B轮把数亿元资金投向产能、研发和客户服务。泉智博过去几年的融资建立在关节装机、客户复购和出货增长上，进入B轮后，百万台级供应能力成为新的投入目标。

整机企业扩大交付，上游关节厂商也进入集中投资期。

机器人关节的竞争正在延伸至生产规模、良率、产品更新和客户覆盖，资本开始用规模制造指标评价机器人核心零部件企业。

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