NE时代

◎ 机器人进工地，先学会用工人的工具

△ 撰文：董志洋

工地已有成熟的工具，机器人要参与施工，先得学会握稳工具、操作开关，并在接触材料时控制动作。

9月3日，逐际动力公布了与ZINOVA的合作进展。

物理AI研发公司ZINOVA使用逐际动力TRON 2双臂具身机器人，联合建筑机器人公司RIC Robotics，围绕数据中心墙板施工完成缩比演示，这也是ZINOVA首次公开展示工具智能。

△ 两套工业臂与双臂组合构型协同调整姿态。

两台机器人配合扶住木料、操作钉枪，组装模板框架，随后参与钢筋铺设与绑扎。演示还包括混凝土布料，以及机器人持长柄工具抹平表面。

工具和材料换了几轮，操作也从定位、紧固延伸到连续的表面处理。

承担主要施工操作的机器人采用了特殊构型：TRON 2双臂模块安装在大型工业机械臂末端，工业臂带着它抬升、转向，双臂再靠近材料使用工具。此外，ZINOVA还展示了轮足形态TRON 2运送工具的场景。

逐际动力提供可组合的本体和开发支持，行业团队按施工要求调整形态、开发工具操作。熟悉施工的团队负责工具适配和工序开发，逐际动力则为他们提供机器人及配套接口。

01.

现成工具成为作业入口

模板组装从固定木料开始。

演示中，一台机器人扶住木板，另一台把钉枪送到连接处，两者配合完成木框拼合固定。另一段钻孔演示中，机器人固定板材，再让电钻接近加工位置。

△ 一台机器人扶住木板，另一台持钉枪完成连接处的操作。

扶住材料和使用工具需要配合，木料的位置决定钉枪从哪里接近，连接处对齐后才便于紧固。

机器人既要处理物体的位置，也要安排两侧动作，避免材料在操作过程中偏离预定位置。

钢筋作业又换了一套动作。

机器人协同拾取、搬运钢筋，在多层支架上完成铺设；绑扎时，将工具送至钢筋交叉点。

△ 双机协同拾取钢筋，移动至模板区域并铺设。

△ 绑扎工具对准钢筋交点，完成操作后抬起。

演示还展示了混凝土经布料设备进入模板，两台机器人随后握持长柄工具处理表面。

钉接、绑扎与抹平的工作方法不同，机器人却可以复用现有工具的作业能力。

钉枪负责紧固，绑扎工具处理交点，机器人负责把工具拿稳、送到位置并控制操作。研发重点也随之集中到握持、对位和接触反馈上。

ZINOVA将这项研究称为“工具智能”，从抓取、感知和构型三个方面展开。

ZINOVA创始人徐子悠在介绍中指出，施工中的许多电动工具采用枪式外形，机器人需要先抓住工具，再扣动扳机执行操作。

团队从具备抓取能力的末端起步，将工具固定在机器人末端，并处理扳机控制。演示中可见工具周围增加的连接与夹持结构，以及机器人双臂调整工具姿态的过程。

△ 工具与机器人末端的夹持、连接结构。

为获取作业中的接触信息，ZINOVA研发了TEISI工具具身交互感知接口，采集工具与环境交互时的力、扭矩、振动和阻力等数据。

徐子悠解释，工具装到机器人上之后，还需要获得机器人使用工具时感受到的反馈。

这些信息与施工动作直接相关。

钻孔要让钻头接近并进入材料；绑扎需要工具对准交点；抹平则让工具沿表面持续移动。

开发者既要观察工具的位置，也要分析接触过程中的受力变化，为动作控制和模型训练提供依据。

ZINOVA CEO Ryan Cox用一句话概括其研发取向：“A robot without a job is just a toy.”即“没有工作可做的机器人，只是一个玩具”。他希望机器人减轻施工人员的体力负担，延长他们从事这份工作的年限。

ZINOVA把建筑选为首个验证方向，考虑了熟练工人短缺、现有工具基础，以及施工现场难以标准化的特点。

不同项目的材料规格、环境和工序要求存在差异，团队希望在实际操作中研究机器人对这些变化的适应。

02.

施工任务改变机器人形态

工具用在什么位置，会影响机器人的结构选择。固定位置钻孔，与在一片钢筋区域内连续操作，对作业范围的要求不同。机器人从地面模板转向竖直板材，也需要改变身体姿态和工具接近的方向。

ZINOVA采用的组合，把TRON 2双臂模块装到KUKA大型工业机械臂上。工业臂调整双臂模块的位置和朝向，双臂负责操作工具。演示中，它可以俯身接近木框，也可以转向竖直板材工作。

工业机械臂扩大整体作业范围，双臂保留同时处理工具和材料的能力。

开发者把大范围移动交给工业臂，再用双臂完成靠近材料后的操作，从结构上分开处理两类需求。

徐子悠介绍构型时，强调在正确的时间把工具送到正确的位置。他解释，机器人保留双臂，是因为工作需要两只手；设置头部，是因为需要安装相机。

换句话说，外形服务于这些实际用途。

徐子悠称，这一组合构型的可达范围为15至30英尺。相应演示中，大型工业机械臂将双臂模块抬起，改变其高度和朝向；另一组镜头则让模块接近地面，操作钉枪固定木料。

△ 大型工业臂带动双臂模块抬升、转向。

ZINOVA还在不同空间验证工具操作。

除室内地面模板，演示中还有半室外板材加工：人员扶住竖直板材，机器人从侧面靠近作业。

△ 人员扶住竖直板材，机器人从侧面作业并调整姿态。

另一段画面中，机器人手持喷涂工具沿竖直表面移动，展示了不同工具所需的操作姿态。

逐际动力的模块化设计为这些调整提供了基础。

TRON 2支持换装工具、与不同底座组合，开发者可以使用硬件转接件进行适配；轮足运送工具和工业臂承载双臂，展示了同一平台的不同组合方式。

△ 轮足形态的TRON 2运送工具。

客户可以保留双臂和已有开发基础，根据任务改变承载方式。

对于本体厂商，这类设计将一部分构型选择交给了行业开发者：施工人员熟悉作业空间，应用团队再决定机器人从哪个方向接近、需要多大的活动范围。

模块化也使行业团队能够分开验证不同问题。

工具握持与触发可以围绕双臂开发，作业高度和方向则通过组合构型调整。这种开发方式保留了已有双臂平台，也给工具智能的研究留出了适配不同任务的空间。

此外，两套组合构型还需要共同工作。

演示包含协同定位木料、搬运钢筋和双机抹平，ZINOVA在介绍双机协同时强调了同步控制与实时碰撞监测。

长柄工具处理混凝土的镜头中，两台机器人分别从不同位置接近作业区域。

△ 两台机器人握持长柄工具，协同抹平混凝土表面。

03.

行业经验进入机器人开发

建筑应用的开发，需要把施工方法拆成机器人能够执行的操作。

固定材料、安排工具的接近方向、衔接前后工序，都要结合实际任务设计。行业团队对工作方法的理解，会直接影响机器人应用的开发内容。

这次合作中，逐际动力提供TRON 2及配套开发支持，ZINOVA重点研发工具智能，RIC Robotics作为建筑机器人公司参与验证。

逐际动力面向行业开发者提供机器人硬件、开发工具和模型训练三类平台能力。

SDK、遥操作接口与硬件转接件等配套，使合作方可以在已有机器人上继续开发应用，将资源集中到工具和行业任务上。

这些配套分别涉及软件调用、人的操作输入和硬件连接。

客户装上工具之后，需要接入自己的控制程序，研究材料定位和工具使用，再将操作过程用于后续训练。

接口和开发工具是否便于使用，会影响行业团队开展这些工作的难度。

徐子悠说：“TRON 2提供的模块化、可扩展能力，让我们能够将更多精力聚焦于工具智能与行业任务本身，并快速验证不同构型和应用的可能性。”

△ ZINOVA创始人徐子悠

值得一提的是，方案也将人机协同纳入操作过程。

TRON 2支持遥操作，操作员在关键节点参与，系统积累机器人与工具的运动、操作、接触感知及环境交互数据，为后续自主能力开发和模型训练提供基础。

操作员可以把对工具和工序的判断带入实际作业，团队通过遥操作试验接近材料、固定和使用工具的方法，再结合记录下来的机器人与工具状态分析，为后续训练积累操作经验。

工具反馈与遥操作记录也有不同用途：前者提供接触过程的信息，后者保留人的操作输入。

开发者可以结合两类信息研究动作与环境之间的关系，逐步积累面向特定工具和任务的训练材料。

逐际动力联合创始人庞博表示：“ZINOVA对建筑行业的深刻理解，以及他们在工具智能方向上的专注与创新，正是具身智能真正落地应用必不可少的生态力量。”他希望通过TRON 2这样的通用平台，让行业团队更高效地完成验证和迭代。

建筑中的模板组装、铺筋、绑扎和表面处理需要前后配合，采用的工具也不相同，行业团队可以围绕这些工序扩展应用，在已有平台上逐项验证。逐际动力提供的开发支持，需要覆盖客户调整工具和构型时的实际需求。

ZINOVA计划将工具智能逐步用于制造、能源和基础设施等领域，它希望同一套工具智能能够用于不同形态的机器人。而逐际动力则继续通过通用平台与行业团队合作，探索更多应用。

04.

写在最后

本体厂商拓展应用，可以借助行业团队持续开发，某种工具适配完成后，客户还可以围绕它研究后续工序，让已有硬件多承担一项工作。

机器人的用途有机会随着开发增加，已有的工具适配和控制开发也能继续使用。

对通用机器人平台来说，交付时具备的能力与客户后续能够开发的能力，都有商业价值。

让熟悉工艺的人参与开发，已有机器人才可能随着工具和任务的增加，持续扩大用途。

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