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◎ 曦诺未来，要把灵巧手做成万台级产品。

△ 撰文：DONG.ZY

7月17日，曦诺未来Xynova宣布完成5亿元A+轮融资。本轮由美团领投，蔚来资本、招商局资本及某互联网大厂跟投，老股东小米战投继续加注。

曦诺未来成立于2024年底，不到两年完成4轮融资，累计融资金额约15亿元。按照公司披露口径，完成本轮融资后，曦诺未来正式迈入独角兽行列。

从投资者名单来看，宁德时代旗下溥泉资本、小米、京东、理想、美团、蔚来等产业方先后进入，业务覆盖动力电池、消费电子、汽车、电商物流和本地生活服务。

这些企业面向不同的机器人场景，却需要一种共同能力：机器人要用手完成抓取、插接、整理、分拣和交付。

曦诺未来也将Flex 2、核心零部件和制造产能放进同一套业务体系，目标是成为人形机器人灵巧手供应商。

01.

产业资本争抢机器人“最后一厘米”

曦诺未来的融资从2025年底开始提速。2025年12月，公司完成超亿元天使轮融资，宁德时代旗下溥泉资本领投，小米战投、比亚迪系正轩投资等机构参与。

2026年3月，京东领投Pre-A轮融资；同年5月，理想战投、中信建投资本和中信建投投资联合领投A轮。最新的A+轮由美团领投，小米战投则持续加注。

投资方所处的行业，对应了灵巧操作可能率先进入的场景。

汽车工厂已经在冲压、焊接等环节部署大量自动化设备，线束插接、柔性材料处理和内饰装配则需要更灵活的末端操作。

电商物流和本地生活场景面对的物体种类更多，机器人还要适应持续变化的形状、重量和包装状态。

机器人移动到工作位置只是任务的前半段，抓住物体、调整姿态并完成操作，决定了机器人能否产生实际作业价值。

美团在本轮投资评语中将灵巧操作视为连接智能决策与物理世界的重要环节，并看好高自由度五指灵巧手在人形机器人规模化落地中的价值。同时，美团还提到仓储物流、履约配送和商业服务等应用方向。

从汽车制造到末端配送，灵巧手开始成为一类可以独立研发和采购的核心部件。

整机企业如果从电机、传动结构到控制算法全部自研，需要承担更长的研发周期和更复杂的供应链管理。

专业供应商由此获得进入整机产业链的机会，它们需要提供稳定产品、持续迭代核心器件，并跟上机器人本体的量产节奏。

这也是曦诺未来希望占据的Tier 1位置。

02.

Flex 2用混合驱动重新分配力量和控制

灵巧手长期存在直驱与腱绳驱动两条主要路线。

直驱电机靠近关节，控制链路短，但手掌空间、重量和散热容易承压；腱绳驱动可以把动力单元移到小臂，减轻手部重量，传动中的迟滞、蠕变和非线性则增加了控制难度。

曦诺未来在2026年5月发布的Flex 2采用“绳驱+直驱”混合驱动架构，将大功率驱动单元放在手掌后方，通过腱绳承担大范围关节弯曲和力量输出；掌内的微型直驱电机负责侧摆、对指等需要快速响应和精确控制的动作。

Flex 2拥有23个自由度，其中19个为主动自由度、4个为被动自由度，整手重量低于400克。公司披露的性能数据还包括超过20N的指尖力、20公斤抓握提拉负载、10公斤平举负载、不超过±0.1毫米的重复定位误差和0.05N力控精度。

这些参数对应一项具体的产品要求：在接近人手重量的末端上保留足够的力量和控制能力。

驱动器后置可以降低手掌惯量，将主要发热源移出操作末端；掌内直驱电机则承担腱绳系统不擅长的快速侧摆和精确定位。

Flex 2还集成了指尖3D触觉、掌心接近觉、力觉传感器和腕部双目深度相机，内置控制算法根据这些信号执行接触响应、防滑调整和柔顺抓握。

在ICRA 2026现场，Flex 2演示了执笔绘画和双手协同铲取爆米花。绘画需要稳定控制笔尖位置，铲取爆米花则涉及双手配合和抓握力度调整。

曦诺未来披露，Flex 2整机开合寿命超过100万次，核心腱绳寿命超过150万次。两项数据分别对应整手反复开合和腱绳传动部件的使用寿命。

混合驱动也在成为其他灵巧手企业的产品选择，伯牙智能高山S1、临界点OmniHand 3 Ultra-T均采用不同形式的混合驱动架构。而SharpaWave则继续沿纯直驱路线提高自由度和控制性能。（点击回顾：混驱，灵巧手的“新赛点”？）

多种方案并行，说明灵巧手尚未形成统一架构，厂商需要根据产品定位决定哪些关节优先追求力量，哪些动作需要直接控制，哪些驱动器留在手掌，哪些部件移到小臂。

Flex 2选择按照动作需求分配驱动方式，腱绳负责大范围运动和主要力量，直驱补足侧摆、对指和快速响应，曦诺未来借此平衡末端重量、输出能力、精度和热稳定性。

本次WAIC 2026展会上，Flex 2也将正式与国内观众线下见面，届时NE时代智能体也将跟踪报道。

03.

把一只手复制成一万只，才是Tier 1门槛

混合驱动提高了整手设计和制造难度，电机、微型电缸、丝杠、腱绳、传感器和控制算法需要共同工作，零部件尺寸、装配误差和传动磨损都会反映在指尖动作上。

曦诺未来选择继续向上游延伸，自研8毫米无刷空心杯电机、7毫米行星滚柱丝杠、微型电缸以及电控和运动控制算法。公司的研发范围已经覆盖核心执行器、整手结构和控制系统。

垂直整合让曦诺未来可以按照Flex 2的空间、力量和散热要求设计驱动器，并结合腱绳传动特性调整控制算法。因此，产品升级不必完全受制于外部器件的既有规格。

制造则是另一道门槛。高自由度灵巧手包含大量微型部件，装配公差和零部件一致性会直接影响控制效果，工程师可以反复调试样机，批量产品则要求同一套结构、标定和算法稳定复现。

曦诺未来目前拥有超过300名员工，其中研发人员超过150名，团队成员来自大疆、苹果、KUKA、宁德时代等企业。公司已经在杭州建成5400平方米自有工厂，计划在2026年底形成年产1万台灵巧手和20万台微型电缸的能力。

20万台微型电缸的产能规划，显示曦诺未来正在把核心执行器也纳入规模制造体系。整手产品与底层零部件共用研发和生产能力，可以提高关键部件的供应稳定性。

从产品节奏看，曦诺未来在2025年8月发布Flex 1，以高自由度腱绳驱动验证轻量化和负载能力；2026年推出Flex 2，将直驱单元、多模态感知和混合驱动加入整手架构。

产品迭代与工厂建设同步进行，曦诺未来正在把研发、核心器件和制造产能组织成一套供应体系。

整机企业评价灵巧手时，除了自由度、指尖力和演示效果，还会关注寿命、批量一致性、成本和交付能力。只有这些指标同时成立，灵巧手才能从样机合作进入规模部署。

Flex 2代表曦诺未来对产品架构的判断，自研电机、丝杠和微型电缸构成供应链基础，万台级工厂负责把产品稳定复制出来。

灵巧手行业的竞争重点已经从“做出一只会操作的手”，转向“持续交付一批可靠可用的手”。

5亿元A+轮融资之后，万台级交付和真实场景部署将成为衡量曦诺未来Tier 1路径的主要指标。