NE时代

过去介绍灵巧手，绕不开自由度、重量和抓握力。

而在本次WAIC 2026现场，灵巧手企业开始回答更具体的问题：机器人能否稳定处理柔性物体，能否连续工作，触觉数据能否用于模型训练，出现碰撞和磨损后是否方便维修，又该用五指手、三指手还是工业夹爪。

笔者花了两天时间，和WAIC的那些灵巧手们“见了一面”，涉及25+企业，产品覆盖五指手、三指手、两指手、工业夹爪、柔性仿生手和数据采集手套。全直驱、腱绳、连杆、微型链、混合驱动和人工肌肉等路线，也在同一个展馆里正面相遇。（以下盘点排名不分先后）

01.

25+企业，正在造不同的手

◎灵心巧手：三条技术路线同时铺开

灵心巧手集中展示连杆、腱绳和直驱三条路线，核心新品是Linker Hand O30。该产品拥有20个独立自由度，每个关节由独立电机直接驱动，掌部尺寸为200×92×47毫米，整手重740克，采用位置闭环控制，并通过指尖传感器调节手指施加的力和扭矩。

O30支持按任务调节手指速度。高速模式服务快速抓取和往复操作，低速模式面向精密装配和易损物品。公司给出的额定负载为30公斤，并称产品通过自锁设计支持零功耗抓持。同期展出的L30、L20和O6继续覆盖腱绳及其他产品定位。

“灵巧手组装灵巧手”自动产线更接近工业现场。多台双臂工作台通过视觉和力控完成零部件抓取、装配及成品下线。产品应用指向汽车精密安装、航空航天作业、物流异形件分拣和灵巧操作模型训练。

◎临界点：从灵巧手延伸到接触智能

临界点展出了OmniHand 3 Lite、OmniHand 3、Ultra-M、Ultra-T和工业夹爪OmniPicker 3。Lite面向小尺寸机器人，OmniHand 3承担通用操作，Ultra-T采用绳驱路线，OmniPicker 3服务柔性制造和物流分拣。

全直驱Ultra-M在接近人手的尺寸内集成20个主动自由度，配置5枚指尖视触觉传感器和掌部300多个三维触觉点。双手折气球狗由DUET双层具身接触智能架构支撑：上层负责动作顺序和任务规划，下层根据滑移、摩擦、回弹和形变调整力量。

DUET把“下一步做什么”和“这一下用多大力”分开处理。气球只是演示载体，相关能力面向线缆整理、端子插接、精密装配和柔性物料处理。

笔者同期还参与了临界点的媒体见面会，和临界点CTO熊坤以及市场总监韩晓璇深度探讨了“手”的话题。（点击回顾：逛完WAIC，和临界点聊了聊“手”）

◎曦诺未来：Flex 2把感知装进抓取过程

Flex 2拥有23个自由度，采用“腱绳+电机直驱”混合结构。后置驱动单元通过腱绳提供主要抓握力，掌内直驱单元负责手指侧摆和对指。产品按照人手尺寸设计，手掌重400克，并加入柔性可换皮肤、大鱼际、小鱼际和仿人指甲盖。

现场绘画时，腕部视觉先寻找画笔，掌心接近觉处理抓取前的近距离定位，指尖与掌部触觉读取接触状态，力位混合控制调整握笔力度。公司给出的参数包括0.05N力控精度、12公斤峰值抓取负载和4公斤额定负载。

Flex 2采用主动散热，标称工作温度为-10℃至50℃，平均无故障时间不低于5000小时。绘画、递花和精细抓取之外，产品也面向轻量工业操作和人形机器人研究。

◎大寰机器人：五指、三指和夹爪各做一类任务

UDH-3-7是一款全直驱重载三指手，拥有7个主动自由度、50N指尖力和15公斤最大提拉负载，并采用柔性可反驱关节。现场在视觉引导下抓取圆柱体、毛巾和快递盒。

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ADH-5-6采用仿人结构，拥有11个自由度，整手重量低于600克；DH-5-6强调可靠性和循环寿命，并支持选配触觉传感器。两款五指手共同完成帆布袋抓取、转移和递交，也支持数据手套和视觉追踪遥操作。

大寰与戴盟联合开发的PGT视触觉夹爪负责柔性接触。面对气球时，它根据挤压力调整力度；抓取装水纸杯时，又会根据水量变化改变夹持力。

◎星动纪元：一款负责干活，一款负责训练模型

XHAND 1采用全直驱方案，拥有12个主动自由度，最大抓握力80N。公司称该产品可以提起25公斤重物，并能完成捏取快递面单、使用移液枪和打螺丝等任务。

XHAND 1 PRO针对数据采集和模型训练升级为21个主动自由度，并配置18个全手触觉传感器。其触觉灵敏度标称0.01N，重复定位精度为±0.1毫米，重复开合速度超过5Hz。

两款产品可以与外骨骼和动捕手套组成触觉反馈遥操作系统。PRO版本还兼容主流数采系统、机械臂和工业通信协议，重点输出运动学与触觉数据。

◎星际光年：轻量绳驱与模块化直驱并行

Pantheon Hand 20采用绳驱和“驱手分离”结构，把驱动模块与手本体分开。产品拥有20个自由度，整手重290克，公司给出的握力为500N。即时张紧算法用于处理腱绳蠕变、温漂和磨损。

Gaia Hand 20采用模块化直驱，同样拥有20个自由度，整手重790克，标称负载15公斤，并支持0.1N级全手触觉。单个关节可以独立更换，把维修时间压缩到分钟级。

公司还展示了直径10毫米、重约20克的驱控一体微型关节模组，并将灵巧手、具身数据采集和VTLAM操作模型纳入同一产品框架。

◎睿研智控：四款产品按工况分层

RY-H1拥有16个主动自由度和21个运动关节，采用无刷空心杯电机及直驱、连杆复合传动，整手重约780克，最大抓握力94N。触觉版本提供8路感知通道，最小可感知0.1N作用力。

RY-H2主打工业稳定作业，拥有6个主动自由度，最大抓握力88N；RY-H5采用模块化指节、滚珠丝杠和连杆传动，最大抓握力120N；RY-H6整手重278克，适合小型人形机器人和狭窄空间。

RY-H6的目标任务包括试管、小样本和料箱零件的取放、插拔、按压及拨动。四款产品分别处理高自由度、工业运行、重载和轻量化需求。

◎超维动力：KAI Hand强调抗冲击和持续抓持

KAI Hand采用直驱与线驱混合方案，整手重约750克，拥有37个自由度，其中20个主动、1个被动、16个柔顺。产品指尖力标称30N，单指动态负载2公斤，并采用可快速更换的手指。

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被动柔顺结构用于吸收碰撞，单向自锁和力热平衡设计服务持续抓持。产品可集成指尖触觉并选配双目相机，通信频率最高500Hz，支持CAN、CAN FD、RS485和EtherCAT。

现场“木板撞击”测试没有展示精细动作，而是把结构承受意外碰撞的能力摆到观众面前。

◎强脑科技：Revo系列连接触觉、仿生与数采

Revo 2整手重383克，拥有11个自由度和6个主动关节，五指握力超过50N。Basic、Pro和Touch三个版本覆盖基础控制、开发及触觉操作，Touch版本可以感知压力、摩擦力、受力方向、接近距离和表面材质。

Revo 3升级为21个主动自由度，采用全直驱和可反驱关节，主动握力超过70 N，开合速度达到3Hz。U21T配置全掌阵列触觉，U21VT进一步增加指尖视触觉，可读取细微形变。

强脑科技还展示双臂轮式真机平台和高精度数据手套，用于采集人类示范、真机执行和虚拟仿真数据。另一类智能仿生手则通过神经电和肌电信号识别使用者意图。

◎傲意科技：ROHand接入OpenArm和LeRobot

ROHand已形成四大系列、20余款SKU，覆盖工业装配、科研开发、服务机器人和触觉力控。现场产品能够复现人手屈伸和握持动作，并支持动作录制与重复执行。

ROH-AP003配置3D磁触觉传感器。OpenArm则采用两条7自由度机械臂和主从控制架构，可同步记录动作、关节力矩及力觉数据，并原生适配ROHand和LeRobot框架。

傲意还发布了具身智能教育产品矩阵，将灵巧手、开源双臂和小型人形机器人纳入职业教育实训，应用从操作与数采扩展到安装、调试和运维教学。

◎因时机器人：写字展示力控细节

因时机器人展出六大系列灵巧手和微型伺服电缸，覆盖轻量精细操作、中重载力控和特种作业。G2系列配置自研力控算法、多模态传感系统和30余种预设动作，可以完成抓、捏、转、按。

现场视觉系统捕捉人体手部动作，灵巧手同步复现手指弯曲、拿捏和舒展。写“福”字展示则把控制细化到落笔力度、行笔轨迹和收笔节奏。

◎它石智航：DexHand进入“手脑一体”系统

DexHand按照人类掌骨与指节拓扑进行仿生设计，整手拥有21个自由度。传动部分使用刚性准直驱方案，由可反驱关节、高精度减速器和低齿槽扭矩电机组成。

SenseHub负责采集人类动作，腕部力与力矩信号进入OmniVTA视触觉世界模型，再与AWE 3.0连接。系统用腕部受力变化判断接触趋势，减少人手数据映射到机器人时的动作重定向损耗。

搭载DexHand的A1机器人在现场完成摊牌、洗牌、写字和拧魔方。相关能力面向精密装配、线束插接、表面擦拭和食材处理。

◎均胜电子：TeleHand采用掌内混合驱动

TeleHand Lite L06拥有6个主动自由度和10个被动自由度，整手重约400克，采用连杆驱动，标称负载15公斤，面向快速部署和基础操作。

Pro P20拥有16个主动自由度和4个被动自由度，整手重约650克。近端关节使用直驱，中段采用主动腱绳，指尖远端采用被动耦合，并配置三维力触觉。Ultra被列为21个以上自由度的旗舰产品，目前仍处于预告阶段。

X-Sensor承担三维力触觉感知，Phi Actuator把电机、减速器、驱动和编码器集成进微型关节，PHINO平台则融合视觉、触觉、语言和本体感受。产品应用指向拧螺丝、结构件装配、插接、检测和柔性搬运。

◎征和机器人：微型链传动从手延伸到工站

CHOHO Hand 2.0拥有16个主动自由度和21个整体自由度，采用MicroChain微型链传动。微型链最小节距约1.27毫米，用于在有限空间内兼顾拉伸强度、抗疲劳和抗冲击。

上一代产品整手重约715克，实测握力约12至13公斤，耐久测试超过700万次循环。CHOHO Hand 2.0在此基础上提高主动自由度，面向工业装配、物流分拣和3C精密操作。

TriFlex三指手处理异形工件与柔性装配，DuoPick二指手服务分拣、码垛和机床上下料。CHOHO FlexCell把灵巧手、机器人、视觉、工装和控制系统组成柔性工站，CHLink 1.0负责统一驱动、传感、通信与开发接口。

◎雷赛智能：DH116S服务中小型人形机器人

DH116S整手高147毫米、重约350克，拥有11个自由度，其中6个为主动自由度。产品重复定位精度为±0.2毫米，额定功率60W，支持EtherCAT、CAN FD和RS485。

开发环境覆盖C++、Python、Windows、Linux和ROS 2，应用包括科研教育、服务接待、轻载搬运和娱乐互动。

DH116S背后还有ECT无刷空心杯电机和IEGD微型伺服电缸。FM无框力矩电机、HJ/PJ关节模组及iW轮式模组则覆盖机器人其他运动部件。

◎月泉仿生：柔性拉压体与工业刚性手并行

Y-Hand M1利用受拉柔性组织和受压硬质结构形成自适应包络，拥有26个自由度，拇指单独配置8个自由度。整手重299.7克，五指抓握力达到200N。现场无需更换工具，即可处理矿泉水瓶、扳手、纸杯和布偶。

Y-Hand M2将自由度提高到38个。面向工业任务的X-Hand M1采用刚性结构，集成472个触觉单元，强调高负载和百万次级循环寿命。

YQ Motors空心杯无刷无槽电机覆盖4至22毫米、7个系列。W-Bot 2.0则把移动、抓取及操作整合到轮式人形平台，面向工厂装配、仓储分拣、巡检和接待。

◎灵巧智能：三款手和一套数采装置分工

DexHand021 Pro拥有22个关节自由度，其中18个为主动自由度，采用正反绳驱、全掌感知和力位混合控制。产品集成400多个触觉点、20个关节位置传感器和500万像素掌心相机。

量产版DexHand021拥有19个自由度，其中12个主动、7个被动，整手重约1公斤，负载能力5公斤，并配置主动散热和温度监控。

三指DexHand021 S拥有8个自由度，额定负载2.5公斤，采用齿轮、腱绳和连杆组合传动。65自由度DexCap负责遥操作和人体上肢数据采集。

◎绳肌妙算：把耐久测试搬到展台

Aero Hand Open拥有7个自由度和16个关节，整手不足400克，采用全栈开源设计。现场观众无需数据手套，只用摄像头识别手势，便可控制两只灵巧手同步动作。

Aero Hand Lite采用肌腱驱动，拥有7个主动自由度，整手重约400克，支持反驱及位置、速度、力矩和电流控制。展期内，它持续分拣软质快递袋，并公开抓取次数与运行时间。

Aero Hand升级到16个自由度并增加多模态感知；Aero Hand Max拥有23个自由度、混合驱动和30 N以上指尖力。四款产品形成开源开发、工业抓取、感知操作和高自由度操作的分层。

◎万拿机器人：Std16A进仓库，Eco12做遥操作

Std16A采用电缸直驱，整手重量不超过1100克，拥有16个主动自由度，重复定位精度为±0.2毫米，四指抓握力不低于60 N。触觉版本配置5枚指尖三维触觉传感器。

产品搭载RTOS并支持EtherCAT。WAIC现场连续处理盒体、软包和芯片，同时演示医疗移液。公司披露，该灵巧手曾进入国内某品牌仓储现场，参与“618”期间的分拣作业。

Eco12采用微型直流电机和连杆传动，拥有12个自由度及250个以上触觉点，整手重约500克。Pro20A、耐久型Ultra10和微型伺服电缸分别补充高性能、长周期运行和底层驱动能力。

◎知行机器人：从五指到两指逐项匹配任务

五指“束巧”CTDH5F80采用绳驱结构，可以切换左右手构型，最大抓握力50 N，力控精度为±0.1 N，面向太空运维和实验室自动化。

三指“九章”CTDH3F110的重复定位精度为±0.02毫米，抓取速度140毫米/秒，对指抓握负载6公斤。两指CTAG2F85采用驱控一体结构，单指最大夹持力120 N，整手重0.7公斤，并达到IP54防护等级。

数据采集手“优采”负责触觉和位姿数据记录，四指“灵思”承担拟人动作与互动，轮式人形机器人“撼岳”则完成提水作业。

◎灵掌机器人：复杂操作与重载产线分开

LZ-Explore采用绳驱方案，本届WAIC资料给出的参数为23个自由度、15公斤负载和50 N指尖夹持力。产品加入两自由度仿生手腕，可以完成俯仰和偏摆。

掌心集成TOF深度相机，并融合力觉和触觉传感器，用于读取物体位置、接触状态及受力变化，应用包括实验室遥操作、复杂抓取和工具使用。

LZ-Pro拥有11个自由度，公司给出的最高重载能力为50公斤，指尖力30 N，主要面向汽车装配和重型物料上下料。

◎柔触机器人：人工肌肉改变接触方式

柔触机器人以人工肌肉驱动柔性仿生手，由材料、柔性结构和控制系统共同完成手指弯曲与回弹。产品侧重轻握、抚触和手势动作。

公司建立了覆盖材料、结构和控制的研发生产体系，并开展耐温、耐化学及疲劳寿命测试。产品面向陪伴机器人、情感交互、仿生宠物、康养陪护、展演和教育科研。

◎峦启机器人：四款产品组成梯度矩阵

F51拥有10个自由度，整手重约381克，主要用于医疗康复；B6D拥有11个自由度，最大提拉负载13.5公斤，支持30余种抓取方式，覆盖通用抓取、分拣和康复任务。

S6E最大提拉负载24公斤，重复定位精度为±0.2毫米，可选配5个触觉传感器。W6E拥有15个自由度，整手重约429克，最大提拉负载44公斤，通过更多被动关节提高对物体形状的包络能力。

四款产品分别对应康复、通用抓取、触觉精细操作和高负载操作。现场还展示了半身机器人及VLP架构模型。

◎宇树科技：夹爪、三指手和五指手共同布局

Dex5-1整手重1000克，拥有16个主动自由度，四指支持±22°侧摆。指尖输出力达到10 N，最小抓握直径10毫米，指尖重复定位误差为±1毫米。

单只Dex5-1配置94个触觉传感器。Dex2/5采用腱绳传动，整手重365克，强调小型化和拟人精细操作。两款产品均适配人形机器人，并开放触觉算法二次开发。

宇树同时展示工业夹爪和三指灵巧手，针对抓取对象与任务复杂度提供不同末端选择。

◎因克斯：手套与力反馈灵巧手形成闭环

EC-Gloves数据采集手套可读取整手20个自由度的关节角度，通信频率达到1 kHz，用于记录人类手部动作和细微关节变化。

与手套配套的全关节力反馈灵巧手采用仿人手等比设计，拥有20个主动自由度、全关节力矩感知闭环和EtherCAT高速通信。

手套采集人类示范，灵巧手负责执行并回传关节与受力信息，两类硬件分别位于数据采集和真机部署两端。

02.

五个关键词，看懂灵巧手的竞争方向

◎分工：五指手不再包揽所有任务

临界点在OmniHand五指产品之外保留OmniPicker 3，大寰机器人同时展示五指手、三指手和夹爪，知行机器人把五指、四指、三指、两指及数采手摆在同一展台。宇树、征和及灵巧智能也采用了类似的产品分层。

五指手适合拟人操作、工具使用、手内调整和数据采集；三指手可以兼顾灵活性与控制难度；两指手和工业夹爪适合分拣、码垛、上下料等任务边界清楚的工序。灵巧手市场已经从“有没有五根手指”，走到“任务需要哪一种手”。

◎驱动：多条技术路线继续并行

灵心巧手和星动纪元选择全直驱，曦诺未来与超维动力采用混合驱动，征和使用微型链，星际光年同时推进绳驱和模块化直驱，月泉仿生使用拉压体结构，柔触机器人则从人工肌肉材料切入。

全直驱便于获得直接的关节控制，但要处理电机、散热和重量；腱绳可以把驱动单元移出手掌，却需要解决张紧、蠕变和磨损；连杆、链传动及混合结构则在耐久、柔顺和集成空间之间取舍。

工业重载、轻量人形、精密操作和陪伴交互对力量、温升、柔顺性与寿命的要求不同，驱动路线短期内不会快速收敛。

◎触觉：从附加配置进入任务闭环

临界点Ultra-M配置指尖视触觉和掌部触觉，月泉X-Hand M1集成472个触觉单元，灵巧智能DexHand021 Pro拥有400多个触觉点，宇树Dex5-1则配置94个触觉传感器。

临界点用触觉判断气球是否滑脱，大寰PGT夹爪根据挤压力调整抓握，曦诺Flex 2结合接近觉、触觉和力觉控制握笔，强脑Revo 3用指尖视触觉读取细微形变。

传感器数量只解决信息入口。覆盖位置、最小检测力、采样频率、耐久性，以及触觉数据能否进入控制算法，才会影响机器人能否根据接触状态继续完成任务。

◎可靠性：从一次演示转向连续运行

绳肌妙算公开Aero Hand Lite的运行时间和抓取次数，万拿把Std16A送进仓储作业，灵心巧手把产品放进组装产线，超维动力则通过撞击测试展示结构表现。

企业给出的工程办法各不相同。星际光年使用快拆关节，征和以微型链处理疲劳和冲击，曦诺增加主动散热并测试腱绳寿命，灵巧智能加入温度监控，万拿通过RTOS和EtherCAT接入工业系统。

进入产线后，灵巧手需要面对磨损、发热、碰撞、通信和维修。一次抓取可以证明产品具备某项能力，连续完成整套任务才能检验结构、控制和系统集成。

◎数据：灵巧手成为训练基础设施

强脑科技、因克斯、傲意科技和灵巧智能都带来了数据手套或人体操作采集装置。星动纪元把XHAND 1 PRO定位于数据采集和模型训练，它石智航、均胜电子及星际光年则把灵巧手与数采平台、感知模型和操作模型连接起来。

数据手套记录人类如何操作，灵巧手把模型策略变成真实动作，再把关节状态、接触位置和受力变化送回训练系统。数据由人进入机器人，再由机器人现场回到模型。

这条链路要求硬件保持较高的一致性。自由度布局、关节精度、触觉标定、通信频率和控制接口，都会影响操作数据能否跨设备和跨任务使用。

把五个关键词放在一起，可以看到灵巧手产品的一条演进路径：企业先根据任务选择手的形态，再确定驱动结构，通过触觉建立接触反馈，用可靠性保证持续运行，最后把操作过程沉淀为训练数据。

工业分拣关心连续运行、通信接口和维护成本；精密装配需要定位、触觉与力控；数据采集要求动作映射、采样频率和软硬件兼容；陪伴与康复场景则更看重柔顺、安全及拟人交互。

WAIC 2026没有给出一只适合所有机器人的“标准手”。25+企业展示出的共同方向，是灵巧手正在从通用参数竞赛走向任务分工。

下一阶段，比“这只手有多少自由度”更重要的问题会是：它准备装在哪一种机器人上，进入哪一个工位，接触什么物体，又能否把这项工作持续完成。