NE时代

◎ WRC的两只新“手”。

△ 撰文：DONG.ZY

WRC 2026开幕在即，两只新“手”，把两种产品思路摆到了台面上。

8月19日至23日，2026世界机器人大会将在北京举行。章鱼动力将在C馆C301发布OctoH-Hand高自由度仿生灵巧手；曦诺未来将在B馆B207全球首发全关节直驱灵巧手Prima 1，并让它与Flex 2混驱灵巧手首次同台。

OctoH-Hand和Prima 1都是五指高自由度灵巧手，但两款产品的驱动结构不同。

OctoH-Hand把执行器主要放在小臂，通过腱绳牵引手指。Prima 1则把驱动单元布置在关节附近，缩短电机与关节之间的传动链路。

Prima 1也不是曦诺未来对既有技术路线的替换，在此之前，曦诺未来已经推出腱绳驱动的Flex 1和混合驱动的Flex 2。Prima 1加入后，其产品同时覆盖腱绳、混驱和直驱。

章鱼动力希望用一只仿生腱绳手连接模型、数据与真实操作，曦诺未来则用三套驱动方案覆盖不同任务，两家公司将在WRC展示两种不同的产品思路。

01.

章鱼动力：腱绳手连上模型和数据

章鱼动力成立于2026年1月，创始人都大龙曾是地平线6号创始员工。成立约7个月，公司累计获得近10亿元融资，团队从4人扩展至100余人。

都大龙把章鱼动力的业务分为三个部分：通用大脑、通用灵巧手和具身数据采集。

三条产品线将在本届WRC同时亮相，分别是SYNWorld世界基础模型、OctoH-Hand仿生灵巧手和新一代OctoSense数据采集方案。

OctoH-Hand既负责执行模型生成的动作，也负责记录关节运动、接触位置和受力变化。章鱼动力将其称为连接智能与物理世界的“通用物理API”。

这只手拥有23个主动自由度，内部集成28个独立可控执行器，支持拇指对掌、多指协同、指尖操作和不同手型的抓握。

它的手指由腱绳牵引，体积和重量较大的驱动单元主要放在小臂，这样的结构接近人类前臂肌肉通过肌腱带动手指的方式。

执行器离开手掌后，设计团队可以在接近人手的尺寸内布置更多关节和传感器，手掌的重量和运动惯量也会下降，机器人接触物体时更容易做出柔顺动作。

腱绳传动的难点在于，腱绳会产生摩擦和弹性形变，长时间使用后还可能出现蠕变，张力发生变化，同一条电机指令所对应的关节位置也会发生偏移。

OctoH-Hand使用钨合金腱绳和直线执行器，并调整腱绳的导向路径及导向件表面涂层，以减少摩擦和结构磨损。控制系统还会辨识腱绳状态，通过参数自整定修正执行指令。

章鱼动力公布的产品指标显示，OctoH-Hand重复定位精度不超过0.1毫米，绝对定位精度达到亚毫米级，平均无故障工作时间为1000小时。

这只手还在手掌和手指表面布置了超过1900个触觉传感单元，阵列间距不超过1毫米，多层触觉结构用于减少覆盖层发生相对滑动后产生的位置偏差。

手指碰到物体后，系统同时读取关节电流、关节位置和触觉信号。

电机电流反映关节驱动力的变化，触觉阵列记录外部接触的位置和局部受力，控制系统根据这些信号调整手指姿态和施力大小。

OctoH-Hand支持带电反驱和零力拖动，外力推动手指时，关节可以顺着外力改变位置，在断电状态下，机械结构也能被动反驱，减少碰撞对手部和外部物体的冲击。

触觉和反驱能力还会进入数据采集。

章鱼动力为OctoH-Hand配套设计了OctoS-DexUMI外骨骼数据采集手套，手套与机器手使用相互对应的关节构型、自由度定义和感知配置。

人在执行任务时，手套可以记录关节角度、触觉、力觉和视觉信息。采集结果进入OctoH-Hand后，机器手按照相同的关节定义复现动作。

章鱼动力把这种设计称为“数采孪生”。

传统数据采集设备与机器人灵巧手采用不同结构，人的示教动作需要经过运动重定向、参数映射和调试，才能转成机器手可以执行的指令。

OctoS-DexUMI和OctoH-Hand使用同一套关节定义，减少采集端与执行端之间的转换。数据不再只记录人做了什么，还可以直接用于机器手复现任务。

章鱼动力此次发布的SYNWorld，则负责理解环境、预测物理状态并生成动作策略。因此，数据采集、模型训练和真实执行被放进同一套产品体系。

在章鱼动力的布局中，OctoH-Hand并不是一只单独出售的机器人末端。模型需要这只手进入物理世界，手在工作中产生的数据又会回到模型训练环节。

02.

曦诺未来：补齐直驱产品线

曦诺未来此次发布Prima 1，并不代表公司转向单一直驱路线。

Flex 1采用腱绳传动，Flex 2采用混合驱动，Prima 1则采用全关节直驱。三款产品分别处理不同的力量、柔顺性、精度和集成需求。

Flex 2拥有23个自由度，采用“腱绳+电机直驱”混合结构，主要面向工业和消费场景中的复杂操作。曦诺未来此前展示过Flex 2旋拧动作、完成手势动作演示、盛爆米花、画简笔画以及接受手套遥操等。

Prima 1拥有22个主动自由度，主要面向高精度力控操作和具身智能研究，它把电机布置在关节附近，减少腱绳、连杆等中间传动环节。

缩短传动链路可以减少间隙和中间结构带来的误差，关节也能更快响应控制指令。不过，电机、传感器和控制单元需要装进有限的手部空间，散热、重量和布线都要在关节内部处理。

Prima 1重量为850g，长度190mm、宽度90.5mm、厚度44mm。五根手指可以独立运动，并保留手指侧摆、向手背方向伸展和拇指对掌等动作。

具体来看，远端指间关节的屈伸范围为-20度至90度，近端指间关节为-20度至105度；掌指关节的屈伸范围为-30度至90度，侧摆范围为-10度至30度。

这组关节范围决定了手指可以形成哪些姿态。远端和近端关节负责弯曲手指，掌指关节同时提供屈伸和侧摆，使多根手指能够改变间距、形成对捏或围住尺寸较大的物体。

Prima 1的指尖力为15N，重复定位精度不超过±0.5mm。根据曦诺未来最新预告视频，其力控精度为0.5N，控制频率为1000Hz。

控制系统以较高频率读取关节状态并更新指令，手指接触物体后可以更快调整施力。产品的最小反驱力矩为0.04Nm，外力推动关节时，手指能够顺着作用力移动。

五根手指还配置了视触觉传感，触觉量程为0.1至20N。它既要识别轻微接触，也要覆盖按压和抓握时产生的较大作用力。

曦诺未来Prima 1具有“全直驱零背隙”的传动特点，瞬息开合0.08s/次。Prima 1的手指屈伸频率为5Hz，可抓握物体的直径范围为10至220mm。小物体可以由指尖捏取，较大的物体则可以通过五指包络抓握。

根据曦诺未来发布的Prima 1视频，其依次呈现五指展开、收拢、侧摆、拇指对掌和双手配合。

其中一组画面让两只手按压音乐控制器，不同手指连续敲击按键，画面同时显示重复定位精度、关节受力、力控精度和控制频率。

视频随后展示了关节内部的齿轮结构、指尖触觉区域和各关节活动范围。产品的直驱结构、手指独立运动和低反驱力矩，成为整段视频的重点。

WRC现场，Flex 2和Prima 1将进行手势舞和手套遥操演示。参观者可以通过遥操手套控制两款产品，观察它们的手指动作和响应方式。

整体来看，Flex 2继续面向工业和日常任务，Prima 1则补充高精度力控和科研产品线。

曦诺未来没有用Prima 1取代Flex 2，而是把直驱产品加入已有矩阵。不同客户可以根据机器人本体空间、任务对象和控制要求选择对应的灵巧手。

03.

不同路线，对应不同的产品取舍

电机和传动件放在哪里，会改变一只灵巧手的重量、精度、柔顺性和控制难度。

腱绳方案把执行器移出手掌，在接近人手尺寸的结构内布置更多主动关节。腱绳本身具有一定弹性，接触物体时可以缓冲冲击。

相应的工程工作集中在张力管理、摩擦建模、蠕变补偿和长期可靠性。腱绳越多，传动链路越复杂，装配和维护也越考验产品设计。

直驱方案把电机放在关节附近，缩短动力传递路径。关节响应更直接，传动间隙和中间结构引起的误差也更少，适合高频力控和精细运动。

有限的手掌空间需要容纳电机、传感器、控制器和线缆。每增加一个主动关节，重量、散热和结构强度都要重新平衡。

混驱方案则根据不同关节的负载和运动需求配置驱动方式。需要较大力量或独立控制的关节使用一套结构，其他关节通过腱绳或耦合传动减轻重量。

OctoH-Hand选择腱绳结构后，章鱼动力用触觉阵列、蠕变补偿和同构数据采集处理控制与数据问题，它追求的通用性建立在仿生结构与数据链路之上。

曦诺未来采用另一种产品方式。Flex 1保留腱绳结构，Flex 2用混驱面向工业和生活操作，Prima 1再以全关节直驱覆盖高精度力控和研究需求。

自由度依然重要，但总数已经无法完整描述一只手。

相同的22个或23个自由度，可以由不同的电机位置、传动结构和控制方式实现，它们最终会呈现不同的重量、响应、柔顺性、维护方式和数据接口。

客户选择灵巧手时，也会把更多因素放在一起考量。

机器人本体能留出多大安装空间，现有模型如何适配，示教数据能否复用，触觉反馈能否进入控制，产品又能否承受连续工作，这些因素共同影响选型。

在本次WRC 2026上，章鱼动力将在C301展示的是一套“模型、数据和手”的组合；曦诺未来将在B207展示的则是腱绳、混驱和直驱组成的产品矩阵。

「NE时代智能体」也将在现场带来最新产品、技术报道，欢迎关注。

驱动路线决定灵巧手的基础能力，后续的数据采集、模型适配、触觉反馈和可靠性，决定这只手能否长期装在机器人上工作。

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