NE时代

一根棒子从空中落下，机器人伸手接住。观众轻触它的手臂和胸部，机器人随之作出反应。另一边，操作者戴上外骨骼手套，控制机器人完成一杯调酒。

9月28日，在美国匹兹堡举行的2026年智能机器人与系统国际会议（IROS）上，Sharpa发布了三款新品：一体式触觉感知灵巧操作机器人D01、全触觉轻量化灵巧手W02，以及外骨骼触感数据手套AE01。

距2025年5月推出首款Wave灵巧手约16个月，Sharpa这次同时更新了机器人本体、灵巧手和数据采集设备。

D01：灵巧操作不止于手

接棒挑战展示了D01的运动能力，棒子下落后，机器人要识别它的位置，带动手臂赶到接取点，调整腕部姿态，再用手指握住棒子。

D01的双臂各有7个自由度，球形腕关节采用1:1人体尺度设计，每条手臂额定负载5kg。它的手臂载荷自重比接近1:1，最大末端执行器速度超过10.5m/s，通信频率达到1000Hz，重复定位精度为0.2mm。

接棒需要的并不只是手臂够快，手到达棒子附近后，腕部还要调整角度，手指则要在接触时完成握持。速度、定位与手部动作必须接续起来，机器人才能完成整个过程。

D01不含底盘重约40kg，双臂展开宽1478mm，连同灵巧手共有66个自由度，机载处理器采用NVIDIA Jetson Thor。整机集成了Wave灵巧手、7自由度双臂、全身触觉电子皮肤和原生遥操作系统。

在接棒之外，Sharpa还展示了D01对身体接触的感知。观众轻触机器人的手臂或胸部，就能看到它作出相应动作。

D01的电子皮肤采用四层结构，触觉采样率为100Hz；在50平方毫米接触面积条件下，力感知范围为0.1-20N，力分辨率为0.2N，空间分辨率为10mm。

接住下落的棒子，主要依靠手臂、腕部和灵巧手协同运动；人与机器人接触时，触碰也可能发生在手臂或胸前，身体表面的传感器为机器人提供了接触位置和力度信息。

Sharpa将D01面向高速动作、高精度控制与复杂物理接触并存的任务设计，工业协作和家庭服务是其瞄准的应用方向。而在IROS现场，接棒、身体触觉响应和遥操作调酒分别展示了它的不同能力。

W02：把触觉铺到整只手

机器人身体能够感知触碰，具体操作物体时，仍要看手能否找到合适的接触位置。Sharpa此次发布的W02，把改动集中在尺寸、重量和触觉覆盖上。

此前推出的W01拥有22个主动自由度，整手重约1.3kg；W02拥有21个主动自由度，重量低于750g，外形尺寸为188×87.5×40mm，整手尺寸较W01缩小约30%。

灵巧手安装在手臂末端，做轻之后，前臂需要承担的负载随之降低；尺寸接近人手，也更便于它进入原本按照人手设计的工作空间。W02将21个主动自由度装进更紧凑的结构，没有单纯沿着增加自由度的方向更新。

手变小了，感知区域却从指尖扩展到手掌。

W02的指尖搭载高分辨率视觉触觉传感器，力感知范围为5mN至30N，空间分辨率为1mm，力分辨率为5mN。手部其他区域由电子皮肤补足，力感知范围为0.1-20N，空间分辨率为5mm。

指尖捏取细小物体时，接触集中在较小的区域，需要辨别手指碰到了哪里、受力如何变化。握住杯子或包覆形状不规则的物体时，手指侧面和掌心也会参与接触，触觉信息不能只来自指尖。

W02还实现了零抓握半径，可夹持筷子、细线等小直径物体。此外，它具备IP54防水防尘能力，面向餐饮服务、家庭清洁等可能遇到灰尘和溅水的环境。

在IROS的接玩具演示中，W02实时镜像操作者的手部动作，伸手精准接取抛来的玩具。这项演示将人的手势映射、灵巧手运动和接物动作放在了一起。

AE01：动作传过去，触感传回来

展台上的调酒演示，让第三款新品AE01有了更完整的使用场景。操作者佩戴这副外骨骼触感数据手套，以遥操作方式控制D01，依次完成加冰、倒酒、摇酒和出品。

AE01通过22个编码器直接测量22个关节角度，捕捉操作者自然的手部动作，再实时映射至机器人。人改变握姿，机器人手部跟随调整；机器人接触器具后，手套也能将接触状态反馈给佩戴者。

它的五个指尖各配置一个LRA振动马达，每个指尖支持256级连续动态触觉反馈。操作者除了看见机器人如何抓握，还可以根据指尖收到的反馈调整后续动作。

倒酒就是一个需要持续调整的过程。机器人要先握住容器，再随着容器倾斜改变手部姿态；操作者的动作要及时传到机器人手上，接触反馈也要及时返回。

AE01的指尖位置重复精度低于1mm。有线模式下，数据输出频率为500Hz，延迟为5ms；无线模式下，输出频率为150Hz，延迟为10ms，通信距离最长30m。

AE01同时面向遥操作和第一视角数据采集。在采集任务中，画面可以记录操作者看到了什么，手套则记录手指关节如何运动，让一段抓取或使用工具的过程拥有对应的手部动作数据。

为了让设备进入更复杂的采集环境，AE01支持免标定使用，并针对电磁、光照、湿度和温度干扰进行设计。产品提供S、M、L、XL四种尺码，电池续航超过3小时，充电约1小时。

新老产品同台

除了三款新品，Sharpa还将此前的W01和W01 SE带到了IROS现场。

W01依靠触觉感知与手指控制完成转笔，实现全球首个由W01完成的现场机器人转笔演示；W01 SE则实时协调五根手指，让物体在手内持续旋转。

连同D01接棒、身体触觉响应、D01与AE01协同调酒，以及W02接玩具，这些动作组成了现场的六项实机演示。新产品负责展示机器人身体、整手触觉和人的操作输入，W01系列则继续展示多指协调与手内操作。

此前，Sharpa曾在CES展示多项实机操作，也让North机器人走进上海吴江路的DQ门店。机器人使用店内原有设备，完成奥利奥暴风雪从点单、制作到交付的55步流程 。(点击回顾： 上海这家冰淇淋店，给机器人落地打了个样 )

从CES现场的实机演示，到DQ门店连续完成55步制作流程，Sharpa展示的任务已从单项操作延伸到使用现有设备的长程作业。

此次IROS发布的D01、W02和AE01，则进一步把机器人本体、灵巧手与人的动作采集设备放进同一套产品布局。

这套产品矩阵面向的是更复杂的真实操作：机器人要带着灵巧手运动、感知身体和物体的接触，也要获取人类操作的数据。

三款新品各自承担其中一部分任务，Sharpa正沿着本体、末端和数据采集三个方向，继续推进机器人在真实场景中的灵巧操作。