NE时代

◎ 灵巧手，产品逻辑开始变化。

△ 撰文：董志洋

灵巧手行业正在出现一个反直觉的变化：产品越多，越难找到一只“标准手”。

五指仿生结构仍在增加主动自由度、触觉密度和控制频率，三指手开始进入仓储物流，四指手重新排列手指，可重构手掌则把掌部也变成活动结构。

这些产品都叫灵巧手，解决的却不是同一种任务。

五根手指方便机器人使用人类工具，也容易承接真人演示数据。到了工业现场，工件尺寸、负载和节拍更加具体，机器人未必需要完整复刻人手。

灵巧手的产品逻辑开始变化。

除了控制多少关节，企业还要决定这些关节应该组成一只怎样的手。

01.

五指灵巧手在「分化」

五指，依然是灵巧手的重要路线。

人类使用的工具、把手和容器大多按照人手设计，五指结构可以直接适应这些设施，也能为未知任务保留更多握姿。

但五指灵巧手内部，技术路线依旧在分化。

作为直驱路线的典型代表，Sharpa的Wave仿人灵巧手，产品形态和尺寸接近人手，拥有22个主动自由度，并配备视触觉感知能力。

最近，搭载这双手的Sharpa机器人更是直接使用DQ门店内原有的设备、原料和工具，自主完成奥利奥暴风雪从点单、制作到交付的完整流程。

此外，曦诺未来在WRC上发布的Prima 1同样采用全关节直驱，拥有22个主动自由度，整手重量约850克，完整开合时间为0.08秒，控制频率达到1000赫兹，单指指尖力不低于15牛。

临界点在ICRA发布的OmniHand 3 Ultra-M拥有20个主动自由度，重量约630克。产品在指尖配置微型视觉触觉传感器，并在掌面布置三百多个三维触觉点。

直驱缩短了驱动单元与关节之间的传动链路。电机、传感器、控制器和结构件都要进入接近人手大小的空间，产品团队需要同时处理末端重量、内部布置和运行发热。

腱绳路线仍在继续提高自由度和触觉覆盖。

章鱼动力最新发布的OctoH-Hand将20自由度灵巧手与3自由度前臂组合在一起，手部采用腱绳驱动，并布置超过1900个触觉感知单元；灵巧智能DexHand021 Pro采用腕手一体化双腱绳结构，拥有22个自由度和400个力感知点。

而混合驱动产品则在不同关节之间分配直驱和腱绳结构。比如曦诺未来Flex 2拥有23个自由度，其中19个为主动自由度、4个为被动自由度，整手重量低于400克，单指指尖力超过20牛。

同样是五指，企业已经在直驱、混驱和腱绳之间作出不同选择。

五指只是外形，真正拉开产品差异的，是力量、速度、触觉、重量和维护方式。

02.

手型开始跟着任务变化

五指适合操作按人手设计的工具和设施，工业机器人面对的却不只有人类工具。物料搬运、仓储分拣、机床上下料和精密制造，需要的抓握范围、力量和动作速度并不相同。

波士顿动力的产品版Atlas采用三指手，主要面向工业环境中的物料操作；Tacta Systems推出的Tacta Hand同样只有三根手指，却配置15个独立驱动关节，并集成触觉感知和技能采集系统。

减少手指并不意味着放弃灵巧操作，而是围绕目标任务重新分配关节、驱动和结构空间。

手指数量之外，固定构型也开始“松动”。

固定五指手可以调整关节角度，手掌宽度和手指排列却基本不变。机器人面对尺寸差异较大的物体时，单靠弯曲手指，未必能找到合适的接触位置。部分产品开始改变手掌结构、手指间距和关键手指的位置。

复旦大学与香港理工大学团队提出的Bricard可重构手掌，使用三重对称Bricard连杆调整掌部结构。手掌可以在收缩、半收缩和展开状态间变化，手指之间的距离与朝向也随之改变，以适应不同形状和尺寸的物体。

大寰机器人UDH-3-7把构型变化集中在拇指上。这款三指灵巧手拥有7个主动自由度，拇指可以在180度范围内侧摆，在对心抓取和三指并排协同之间切换位置。

WAIC 2026期间，UDH-3-7搭载于7台极智嘉通用人形机器人，完成料框搬运，以及香蕉、毛绒玩偶、毛巾和袋装食品分拣。

搬运料框时，食指和中指承担提拉，拇指从侧面扣住料框；面对软硬和形状不同的商品，拇指改变位置，三根手指重新组成抓握姿态。UDH-3-7整手重量约900克，最大提拉负载达到15千克。

此外，知行机器人的“束巧”灵巧手采用绳驱结构，五根手指可以独立控制，并能在操作过程中改变手指构型，在左手和右手形态之间切换。同一套硬件可以根据安装位置和操作方向改变手型，不再固定为一只左手或右手。

TESOLLO DG-4F采用四指、18自由度结构，可以形成左手式、右手式和夹爪式构型。产品还支持指尖夹持、全指包络，以及选择部分手指参与的精细抓取模式。手指数量保持不变，排列方式和参与动作的手指组合则根据任务变化。

Handroid把重构范围扩大到整副身体。它高0.33米、重2.05千克，使用同一套27自由度机电系统组成灵巧手或桌面人形机器人。原本属于手指的关节模块，在另一种形态下可以组成头部、双臂和双腿。

可变构没有统一的机械形式，有的产品移动拇指，有的改变手掌宽度，有的重新排列手指，还有的直接改变整套机电系统的用途。

灵巧手，正在离开固定的人手模板。

最近，黑漫科技与乐聚机器人联合开发的“大圣1”选择了另一种做法：以四指和11个主动自由度为基础，在灵巧手、对指、大行程和四指等操作模式之间切换，把构型变化用于精细操作、异形件抓取和重载搬运。

03.

如何把四种构型放进一只手？

作为一款工业级可变构灵巧手，“大圣1”采用四指、11个主动自由度设计，整手重量约1000克。

选择四指，不等于认定四指比五指更好。

三指结构紧凑，容易形成稳定包络；五指结构拥有更多对指关系，适合人类工具和开放任务；四指可以保留多点接触，也能分成两组形成对向夹持。

而“大圣1”选择的四指结构，是为了让同一只手能够切换多种抓法，适应不同的工业任务。

具体来看，“大圣1”的灵巧手模式保留多指、多关节协同能力。

四根手指可以从不同方向接近物体，根据物体表面调整接触位置，用于指尖操作、精细抓取和复杂形状物体。

这类动作需要各个手指保持一定的独立性。面对较小零件时，机器人可以选择部分手指完成捏取；遇到形状不规则的对象，多根手指则可以从不同方向建立接触。

对指模式将四根手指组成相对布置的两组接触结构。

与平行两指夹爪相比，多根手指可以增加接触位置；与固定仿生手相比，两组手指又能形成更直接的对向夹持。该模式主要面向多品类异形物料抓取和搬运。

大行程模式继续拉开两组手指之间的距离，手部形态开始接近工业夹爪。

固定仿生手的掌宽接近人手，能够覆盖的物体尺寸也受到结构限制。“大圣1”在大行程模式下调整手指位置，用于重载、大尺寸物料搬运和标准化物料抓取。

四指模式则根据任务重新安排四根手指的接触和承力位置，面向柔性制造、混线生产和大夹持力捏取。

同一条产线可能出现不同尺寸和形状的工件，固定夹爪通常需要更换指尖、工装或整套末端，“大圣1”希望通过构型变化完成一部分适配。

灵巧手模式处理精细动作，对指模式覆盖异形件，大行程模式扩大抓取范围，四指模式承担更稳定的夹持。

四种构型对应的是四套不同的手指空间关系，机器人改变的不只是动作轨迹，还包括接触物体的方向、手指间距和承力位置。

根据黑漫公布的参数，“大圣1”单指指尖力不低于18N，单手勾握负载不低于24kg。产品重复定位精度不高于0.03mm，最大抓握行程约15cm，控制频率不低于100Hz。

四指产品，同样存在分化。

比如TESOLLO DG-4F配置18个自由度，重点保留四根手指的独立运动与多种抓取模式；

帕西尼DexH13 Gen2采用四指、13个主动自由度，加入1140个触觉单元和800万像素手眼相机，侧重视觉、触觉和精细操作。

“大圣1”使用11个主动自由度，把更多产品重点放在构型变化、抓取行程和工业承力上。

三款产品都有四根手指，能力组合并不相同。

“大圣1”面向多品种物料抓取、重物搬运、柔性产线和精细装配。而与乐聚联合开发，使“大圣1”从产品阶段就要考虑人形机器人和机械臂的安装、供电、通信及控制适配。

它的供电范围为24～80V，峰值功率约180W，通信接口根据配置支持RS485或CAN FD。

值得一提的是，黑漫此前推出的WA100采用固定式工业末端结构，强调IP68防护，面向水下等特殊环境。水下作业首先处理密封、防腐蚀和运行稳定性，混线生产则更关心抓取范围、负载和工件变化。

从WA100到“大圣1”，黑漫没有让同一种仿生结构覆盖所有场景，而是先看机器人要进入什么环境、处理什么物体，再确定末端形态。

04.

构型变化还要进入训练系统

一只手能够形成四种构型，控制系统也要理解这些变化。

固定手型只需要在确定的关节结构上生成动作，“大圣1”还要让不同构型进入机器人模型，使算法知道各个关节的位置、运动范围和相互关系。

“大圣1”提供Python和C++ SDK，支持关节级独立控制、运动参数配置和状态读取。系统可以获取关节位置、电流等信息，用于控制、调试和动作记录。

标准URDF模型负责描述“大圣1”的结构和关节关系。开发者可以将它接入机器人本体，进行运动学分析和整机集成。

“大圣1”支持MuJoCo仿真，也可以根据机器人模型适配Isaac Sim和Isaac Lab。团队可以先在虚拟环境中测试抓取动作、运动规划和控制算法，再把策略部署到真实硬件。

黑漫为“大圣1”设计的研究流程从示范和遥操作开始。

操作者通过VR或动作捕捉设备提供手部动作，系统将人的操作映射到“大圣1”，同时记录关节动作和机器人状态。数据经过整理、时间对齐和质量检查后，可以用于模仿学习、强化学习和VLA模型研究。

训练完成的策略先进入仿真或真机环境，验证动作、控制性能和任务结果，再通过控制接口接入真实“大圣1”。

动作回放工具可以复现已经记录的关节指令，用于系统调试、重复实验和算法比较。触觉传感器属于可选配置，项目可以根据任务增加接触信息，再与视觉和关节状态结合。

从控制接口到仿真，从示范采集到真机部署，“大圣1”已经不只是一个装在手腕末端的机械结构，它还要进入机器人的数据链路和训练流程。

黑漫为产品提供上位机、SDK、URDF模型、控制文档和数据工具，也提供安装、接线、通信配置、平台联调及基础培训。对整机厂和研发团队而言，这些环节会直接影响一只手接入机器人所需的时间。

同样的变化也出现在其他企业。

Tacta Systems将灵巧手、数据手套、技能采集系统和操作模型放进一套产品；章鱼动力为OctoH-Hand配置遥操作设备与训练平台；曦诺未来为Prima 1提供仿真资产；Sharpa让Wave与Wave SE保持相同的动作空间，方便控制代码和数据迁移。

灵巧手企业开始同时处理机械结构、感知、数据和控制接口。构型越多，系统越需要准确描述每一种手型，并让模型在不同任务中调用合适的抓法。

五指依然适合人类工具和开放任务，三指继续进入搬运与分拣，四指则在多点操作、负载和结构复杂度之间寻找位置。而可变构为物料变化较多的场景增加了另一种选择。

“大圣1”没有提出一只新的“标准手”，它把四种构型装进一套四指结构，让同一只手在精细操作、异形件抓取、大尺寸工件和重载任务之间调整形态。

黑漫科技希望定义的，是一类从工业作业需求出发设计的灵巧手。工件有多大、需要怎样夹持、不同工序如何切换，决定了手指的排列、抓取行程和承力结构。

让机器人完成工作，是这只手的设计起点，仿生外形不再是必须遵循的前提。

“大圣1”把这种选择落实到了可切换的构型、工业负载和配套开发工具上，也为后续探索工业可变构灵巧手的团队提供了一种产品参照。

黑漫科技要争取的位置，是参与定义这类产品的先行者，让灵巧手的设计更多围绕具体工艺展开。

机器人的任务不会保持不变，灵巧手也开始摆脱固定答案。

-END-