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◎ 天机智能，如何把力控做成一门大生意？

△ 撰文：董志洋

向整机企业卖「手臂」，自己也做整机，天机智能正在同时做这两门生意。

力控臂、固定双臂平台、轮式人形机器人，天机智能已经形成多个层级的产品。

Marvin系列提供不同负载与工作半径的力控臂；Marvin Pro集成五目视觉、KernalMind-Apex VR遥操系统，支持VA-dex和AnyGrasp模型部署；Gento旗下的Luna、Skye则分别采用折叠和升降结构，面向移动操作、科研与应用开发。

最近，天机智能完成B++轮战略融资，由蚂蚁集团、SOFINA联合领投，高榕创投、腾讯等老股东继续跟投，资金将用于技术研发、规模化量产和全球市场布局。

此外，今年5月，天机智能曾宣布完成合计10亿元的B轮及B+轮融资。目前，Gento两款整机均已启动交付。

客户可以采购天机的双臂，自行集成本体，也可以使用完整平台，采集示范、调用模型和开发应用。

从关节受力到任务执行，天机参与的“工作”越来越多，产品也逐渐超出了“手臂”本身。

01.

先把接触控制做进“手臂”

天机智能成立于2015年，总部位于东莞松山湖，早期围绕工业机器人、控制系统和自动化解决方案开展业务。

2017年，天机智能与安川电机在华主体共同设立天机机器人，产品涉及六轴工业机器人、SCARA机器人及自动化设备，公司还开发了Fusion控制系统。

天机智能董事长兼总经理陈曦于2018年加入公司负责运营管理。此前，她曾任长盈精密董事、长盈鑫投资总经理，并创立教育娱乐机器人企业哆啦智能。

加入天机后，她推动公司拓展餐饮、鞋服生产及装备制造等领域的自动化业务。

这些业务让天机接触了不同工艺需求。

机器人从固定工位走向移动作业，仍然要抓取、装配和搬运，也仍然要处理工具、工件与机器人之间的接触。

关节与控制的积累，可以继续用于人形力控臂。

天机将插轴入孔、齿轮啮合、柔性密封件贴合列为Marvin系列的应用方向，强调根据接触反馈调整姿态与作用力。

以插轴入孔为例，机器人到达目标位置后，还要完成接触和推进，轴与孔之间的偏差会影响插入过程，力控系统需要根据受力调整动作。

对于装配客户，这项能力与机械臂能够到达多远、搬动多重同样相关。

Marvin采用全关节力控，其核心技术包括自研MEMS关节扭矩传感器、轻量化一体化关节模组，以及阻抗控制动态跟踪算法。

天机称，相较传统金属应变片方案，其MEMS传感器灵敏度提升10倍，抗冲击能力提升4倍，关节力控绝对精度不超过0.3N·m。传感器获取关节受力信息，控制系统据此调整输出。

一体化关节集成电机、减速器、EtherCAT驱动器、双绝对值编码器和摩擦式制动保持器。驱动器具备位置、速度、力矩和电流四环控制能力，在驱动器端实现高频力矩闭环。

Marvin支持位置控制、阻抗控制和力位混合控制，自由运动与接触操作可以采用不同设置，碰撞或异常受力时，系统通过调整刚度作出柔顺响应。

这些部件需要协同工作，传感器读到受力后，算法决定如何响应，关节再执行调整。

天机将它们组合成力控臂，客户可以在已有力控功能上开发任务，减少从分散部件开始集成的工作。

在此基础上，Marvin形成了不同规格，系列产品覆盖3-20kg额定负载、615-1050mm工作半径。Marvin系列力控人形臂重复定位精度为±0.03-0.04mm，作用力重复精度不超过0.15N。

M6S Lite CCS-615单臂自重8kg、额定负载5kg，负载自重比62.5%，平均功耗200W，面向科研与轻量服务集成。

M6S CCS-809提供809mm工作半径，额定负载5kg；M3S Long CCS-920则将工作半径扩展至920mm，额定负载3kg。

选择机械臂涉及整台机器人的配置，双臂重量影响底盘承载与整机布置，工作半径影响设备和物料的可达范围，额定负载则决定适合处理哪些工件。

轻载型号和长臂展型号，分别给整机企业提供了不同的选择。

M20S CCS-1050面向重载作业，单臂额定负载20kg、自重30kg，双臂协同搬运50kg，工作半径1050mm，末端最大速度2m/s。

这款产品达到IP65防护等级，各轴标配抱闸，平均功耗1000W、峰值功耗3800W。天机将机加工上下料、重载搬运等列为其应用方向，目前已完成出货。

与轻量科研平台相比，工业现场还要求设备适应粉尘、水雾和更重的物料，防护、制动与承载需要同时考虑。

重载型号将这些要求纳入产品配置，扩大了力控臂可服务的任务范围。

天机此前披露，2025年曾在四个月内交付超过2000台力控人形双臂，服务100余家客户；2026年第一季度，相关产品在手订单超过1万台，客户覆盖45家人形机器人整机企业及具身智能公司。

02.

把遥操作、数据与模型放进同一平台

“手臂”能够执行动作之后，研发团队还有一批工作要完成：安装相机、接入遥操作、记录示范，再把不同来源的数据整理成训练可以使用的格式。

Marvin Pro将这些环节纳入平台配置，它采用固定高度的刚性支架与固定头部，两条七自由度力控臂合计14个自由度（不含灵巧手）。

双臂采用十字交叉手腕构型，单臂额定负载最高6kg，工作半径696mm，重复定位精度为±0.03mm，作用力重复精度0.15N，并采用1kHz EtherCAT通信。

固定平台适合在同一工作区域反复操作，采集人员不必同时控制底盘与躯体，可以把示范集中在双臂和末端执行器上。对于桌面操作研究，这种配置减少了需要同时处理的运动变量。

视觉系统分布在头部与腕部。

头部设置一台D435 RGBD相机和两台SH5WG RGB相机，用于环境感知、点云采集、目标识别等；

腕部配置两台SH5WG RGB相机，另提供D405GA配置，用于近距离定位、工件检测和操作引导。

头部画面提供整个工作区域的信息，腕部画面补充手与物体接近、接触时的细节。两类视角共同记录一次操作，为策略学习提供不同距离的观察。

视觉侧采用GStreamer完成采集与编码，以MP4记录视频，通过RTSP推流。其视频链路的分辨率为2560×720、帧率为30FPS，并支持第一视角视觉透传。

Marvin Pro标配KernalMind-Apex VR遥操系统，操作者使用VR头显与数据手套，通过第一视角画面观察任务。

系统通过ROS 2发布动作指令、反馈机器人状态，再经MARVIN SDK与UDP驱动底层执行。它支持位置和阻抗模式，控制频率与数据采样频率均为500Hz，端到端延迟不超过100毫秒。

天机为这套遥操系统列出的规格为16自由度，平台支持Sharpa、强脑等灵巧手适配，以及视触觉夹爪选配。

遥操作记录的不仅是物体起点与终点之间的位移，夹取时修正姿态、放置时减缓运动、遇到阻力后改变动作，这些过程都可以保留在示范中，研发人员需要把它们与当时的视觉和机器人状态对应起来。

Marvin Pro同步记录机械臂数据与视频，按时间戳对齐图像、关节位置、力矩和位姿。

机械臂数据采用MCAP格式，系统支持HDF5、RLDS，并提供LeRobot训练格式转换和Rerun可视化。

画面中的物体状态、机器人当时的动作和接触反馈，需要对应同一次操作。记录、对齐、转换与查看工具，也让客户能够检查示范过程，减少自行对接数据接口的工作。

值得一提的是，平台还提供模型应用。

天机介绍，自研的VA-dex和AnyGrasp均可在Marvin Pro上部署使用：VA-dex是面向具身智能的通用型模型，AnyGrasp侧重灵巧抓取的视觉感知与策略生成。

客户可以通过遥操作采集示范，训练自己的策略；也可以调用平台模型，完成抓取、搬运等基础任务，并在已有模型基础上开展迁移和微调。

这两种方式面向不同的开发起点。

已有算法的团队可以使用平台验证自有策略，需要基础操作能力的客户则可以从现有模型开始。天机在提供执行设备之外，也参与模型应用。

开放接口让客户保留自行开发的空间，平台模型则提供可调用的基础能力。两者结合，客户可以根据已有技术和任务要求，决定使用哪些功能、继续开发哪些部分。

为支撑连续采集，Marvin Pro采用AC220V市电直供，支持海外电压适配，不配置电池模块。

整机约80kg，垂直工作空间0.6-1.8米，搭载Jetson AGX Orin 64GB计算平台，支持升级Thor，并提供WiFi与以太网通信。

按天机的采集能力估算，100台Marvin Pro一年可采集超过60万条高质量真机数据。固定供电、重复执行和配套数据工具，均围绕持续采集的用途设计。

与单独购买双臂相比，客户购买Marvin Pro获得的是一套可以开展操作实验的系统。实验用什么视角观察、如何提供示范、怎样记录数据，以及能调用哪些基础模型，都已经纳入产品配置。

对需要移动和多高度操作的任务，天机提供采用同源力控技术的Gento平台，用于固定工作区之外的数据采集与任务验证。

03.

让整机适应任务，也让客户继续开发

Gento由天机孵化，旗下Luna和Skye均采用全身力控与开放开发设计，但身体结构不同：Luna可以折叠，Skye通过升降机构调整作业高度。

桌面采集可以集中在固定区域，进入多工位和服务环境后，机器人还要移动、调整姿态，并适应不同位置的物体与设备,两款整机通过不同机构处理这些需求。

Luna拥有26个自由度(不含灵巧手)，机身高度可从1700mm降至790mm，垂直工作空间覆盖0-2100mm。

腿部三个自由度负责折叠、旋转和侧摆，腰部则提供旋转、俯仰和侧摆。双臂搭载Marvin M6S Lite CCS-615，单臂额定负载5kg，还可选配680mm或750mm臂展。

腰腿配合双臂调整操作位置，使机器人可以在不同高度取放物体。折叠结构兼顾运输与收纳，整机不必始终保持站立作业的尺寸。

Luna腰部和腿部的六个自由度也采用力控关节。

天机为其配置全身柔顺阻抗控制、主动防倾倒和实时姿态稳定功能，将接触控制从双臂延伸到参与运动的身体部位。

底盘采用四轮驱动、四轮转向，支持原地转向与全向平移，最高速度1.5m/s。导航融合3D激光雷达与超声波，前后左右共布置八路超声波，用于配合环境感知和近场障碍检测。

供电采用48V、34.4Ah磷酸铁锂电池组，续航4-6小时。

补能方式包括手动充电、自动回充与快换电池，自动回充支持无线充电桩，另有充电仓和快换热插拔选配方案。

面向家庭、服务与科研，Luna还配置RGBD与双目视觉、四麦克风阵列、立体声音响及表情灯语系统。计算平台标配Jetson AGX Orin 64GB，可选Thor T5000，支持ROS 2、SDK及二次开发接口。

在服务应用中，移动与操作之外还需要与人交互，客户可以利用平台已有的视觉、语音和运动配置，继续开发接待、递送、巡检等任务。

而Skye的设计重点更靠近真机训练。

它拥有23个自由度（不含夹爪），升降范围785-1695mm，双臂基础配置为Marvin M6S CCS-696，可选809mm、920mm加长配置。

升降机构提供连续的高度调节，让同一套双臂在不同工作台和设备前开展操作。研究人员可以调整任务高度，反复采集和验证，而不局限于单一桌面。

天机围绕7×24小时连续运行需求设计Skye，重点处理关节发热、传感器温漂及机械稳定性。

关节模组与驱动器的热设计用于控制持续运行的温升；传感器方案关注长时间使用时的读数一致性；结构和装配则需要应对重复动作中的机械间隙、紧固和线缆等问题。

反复执行同一任务时，研发人员需要判断结果变化来自策略，还是来自设备状态。

执行与测量的稳定性，影响着不同实验结果是否具有可比性。工业设备设计中的发热控制、温漂抑制和机械可靠性，也成为真机训练平台需要解决的问题。

Skye记录位置、速度、扭矩，以及关节轴端和末端受力等信息，同时支持相机、触觉等外设接入，实现多角度、多模态数据同步采集。

对接触操作来说，受力记录补充了画面和位置信息，研发人员可以分析操作中的接触变化，再用于策略调整。设备反复执行的过程，也能够继续产生任务数据。

Skye提供Jetson AGX Orin 64GB与Thor T5000计算配置，整机约150kg，电池续航约4小时，防护等级IP54，具备全向移动与3D SLAM导航能力，控制接口向开发者开放。

与固定平台相比，移动底盘、升降结构和环境感知增加了集成工作。客户采购完整平台，可以在已经配置好的运动与采集系统上开发任务。

据天机最新披露，Luna和Skye均已启动交付，Gento获得国内外客户订单，整机产品在公司业务中的占比有所提升。

天机在其他商业场景也有部署经历。公司此前披露，截至2026年6月初，移动充电机器人上线量超过1000台，覆盖约1万个车位,这项业务涉及移动设备调度、现场交付和运维。

本轮资金将继续用于人形力控臂与Gento迭代，完善制造、质量管理和供应链，并增加海外客户拓展、交付支持与本地化服务投入。

天机的产品划分，也对应着客户愿意自行开发多少内容。

整机企业可以采购力控臂，算法团队可以使用固定或移动平台；需要基础任务能力的客户，则可以调用已有模型，再针对自己的场景继续开发。

同一项力控技术因而有了多种交付方式。

传感器、关节与算法需要在机械臂内部配合，遥操作、视觉和模型则进一步决定整套平台如何使用。

天机既要把部件做稳定，也要让这些能力在客户的开发过程中用得起来。

对这类机器人企业来说，交付设备之后的开发体验，也会影响产品价值。客户是否方便记录一次操作、检查一段数据、验证一个策略，和机械臂本身的负载、精度一起，构成平台的使用体验。

天机从工业机器人延伸到具身智能，增加的不只有本体形态，还有参与客户任务开发的深度。

下一次客户开发新任务时，能继续使用多少现有硬件、工具和模型，才是这套产品体系值得长期观察的价值。

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