NE时代

◎ 机器人关节，开始拼“后劲”。

同样是7200W的峰值功率，被动散热时维持不到1秒，采用液冷后可以持续3秒；额定功率则从600W提高到1500 W。这是因克斯在IROS 2026展示的一组关节散热对照。

峰值功率相同，能够维持的时间不同，额定输出也拉开了差距。对需要连续工作的机器人，只看关节瞬间达到的最高参数，已经不够。

泉智博用内外两组定子扩展电机的转速和扭矩范围；舍弗勒改用成形工艺制造谐波减速器；卓誉科技则同时调整电机损耗、绕线、灌胶与检测流程。

关节企业正在同时改进输出、制造和使用方式。在有限空间里保持连续输出，减少批量产品之间的响应差异，并让故障关节方便更换，这些要求都已进入产品设计，降本只是其中一部分。

电机不只加大，结构也在变

泉智博电机负责人何天然用一句话解释了传统电机设计中的取舍：“想要扭矩大，就要高反电势；想要速度高，就要低反电势。”

电机旋转时会产生反电动势，转速升高，反电动势随之增加，在供电电压一定的情况下，留给电流调节的电压余量就会减少。提高扭矩常数有利于用相同电流获得更大扭矩，但反电动势也会随之增大，限制高转速下的输出。

泉智博的双 定子 方案，将两种输出特性放进了同一台电机。

杯形转子的内外两侧各布置一组定子，由两套逆变器分别驱动，内定子侧重高速、低扭矩，外定子侧重中速、高扭矩。两者共同工作时提供低速大扭矩输出，此外还设有内定子最高空载转速模式。

控制系统负责切换运行模式，不需要增加机械换挡机构。同一套结构可以分别调用内、外定子，也可以让两者共同输出，适应快速运动和低速施力等不同需求。

相较原方案，双定子电机的扭矩输出和体积扭矩密度提高28%以上，质量扭矩密度提高12%以上，最高转速提高60%以上，在30V电压下转速超过2000 r/min 。

何天然介绍，新增成本主要来自另一套三相逆变器，两套独立驱动也支持容错运行。 泉智博为内外定子分别设计传热路径，并结合物理模型与数据预测电机温度，预测误差低于5%。

因克斯在9月融资时预告的扁线电机，则从绕组空间利用入手，槽满率超过90%，同款关节更换扁线后，部分核心性能提高20%以上。

舍弗勒则通过转子集成轴承减少零件占用，安装空间缩小约20%，单关节最多减重500g、缩短10mm。

双定子让控制系统可以调用不同的绕组组合，扁线增加槽内导体占比，转子与轴承集成压缩机械空间。企业从不同位置调整关节结构，以获得更宽的输出范围或更紧凑的安装尺寸。

传动方案也在继续分化。

泉智博的行星关节覆盖约2至400N·m扭矩范围，谐波用于腰部、机械臂及精细操作，摆线强调承载、刚度和抗冲击。

舍弗勒同时开发旋转与线性执行器，后者通过行星滚柱丝杠等结构，把电机旋转变成直线运动。

泉智博暂不倾向在强调扁平集成的行星关节中加入力传感器，而在谐波、摆线产品上与传感器企业开展定制合作。

关节装在什么位置、承担什么动作，也会影响它的传动和感知配置。

输出要更高，也要撑得更久

电机、减速器和驱动器工作时都会产生损耗，关节持续施力，热量随之积累。温度接近设计限值后，控制系统需要限制电流，机器人能够持续使用的扭矩也会下降。

因克斯把液冷进一步做到绕组附近，让绝缘冷却液直接接触线圈层。相较于热量先经过内部结构、再传到壳体和冷却介质的方式，绕组浸没式液冷缩短了排热路径。

8月发布的液冷关节EC-A10825-P2-24H-LC重3.15kg，峰值扭矩450N·m，连续额定扭矩260N·m，额定与峰值之比达到0.58，72V下峰值输出转速为240r/min。

因克斯还计划在11月推出600N·m与900N·m型号。

液冷提高排热能力，让关节在持续负载下保留更多输出。对需要反复蹬地、承载和牵引的机器人，连续额定扭矩与热平衡能力，会影响动作能够保持多久，以及多次执行后是否需要降额。

卓誉科技选择从源头减少产热，分别调整电机、传动和功率器件。电机端优化极槽配合、绕组系数、磁路与气隙，齿槽转矩低于额定转矩的1%，反电势谐波畸变率低于1%。

定转子采用0.2mm无取向电工钢，并配置UH系列耐高温磁钢；多槽自动化连续绕线使槽满率达到80%，同时减少焊接点，电机效率达到92%。

传动端的单级行星效率可达97%、两级约95%，采用氮化镓器件的驱动器效率达到95%以上。

在这些调整中，薄片电工钢用于降低涡流损耗，绕组优化减少同等转矩输出时的电流发热，传动结构与配合精度用于减少机械摩擦，氮化镓器件则减少导通和开关损耗。

关节中的产热来自多个部件，低损耗设计也需要分别处理。

卓誉以C6345行星关节进行伺服对拖测试，在25℃环境中，以12N·m、120r/min连续满载运行90分钟。运行60分钟时温度为60.45℃，90分钟时为61.42℃。

最后30分钟温度增加0.97℃，关节进入稳定热平衡状态。

因克斯把冷却介质引到热源附近，卓誉减少各部件产生的热量，泉智博则为两组定子分别安排传热路径。

三种做法处理的位置不同，都把热管理纳入了关节设计，而非留到整机装配后再解决。

一批关节，怎样做得一样

泉智博2026年上半年交付约14万台关节模组，9月公布数亿元B轮融资，资金用于百万台级产能爬坡、下一代高扭矩密度产品研发与全球客户服务。

舍弗勒截至6月底的机器人项目生命周期订单储备达到3.5亿欧元，来自3家主要全球整机厂。

进入批量交付，研发团队需要把设计转成稳定重复的工序。零件怎样成形、绕组怎样拼接、每台产品怎样检测，开始同时影响性能、一致性与制造成本。

舍弗勒面向人形机器人开发的成形谐波减速器，通过高压使关键部件获得目标几何形状，替代相应精密切削步骤。

关键零件的相关加工步骤从分钟级缩短至秒级，制造成本降低超过25%，原材料消耗减少超过75%，扭矩和效率与传统制造部件相当。

该产品已完成验证测试，计划2027年先在德国量产，再拓展至包括中国在内的其他地区。舍弗勒过去十年向汽车市场交付超过200万套成形谐波减速器，正在将这类制造经验用于机器人产品。

卓誉第四代电机采用分段定子，多段连绕、多工位同步绕线，再将各段拼接成整圆，平均1分钟完成一台电机绕线。

免焊接定子拼接使转矩密度提高35%，磁路、材料与整体灌胶改进使温升降低10%。

灌胶工序也接入连续流程，加热、灌胶、真空脱泡、恒温烘烤与冷却依次衔接，1名工作人员辅助上下料，灌胶节拍为55秒一台。

检测工装一次校验12项核心参数，覆盖电气、安规和霍尔位置等，该产线良率达到98.6%。

制造工艺也会改变产品性能。定子拼接改善内部空间利用，灌胶改进散热，自动化绕线与检测则用于减少生产差异，性能改进和批量制造在同一条产线上发生。

因克斯自研电机、减速器、驱动器与编码器，并建立CNC、磨削、线切割、滚齿和插齿等加工体系，生产一次性合格通过率超过97%。

泉智博无锡产线自动化率超过85%，关键产线约90秒下线一台产品，一次合格率超过96%，产品良率超过98%。

泉智博同时采用自建与协作制造，2025年共建行星关节产线，引入汽车变速箱工艺和设备。舍弗勒的工业化能力则包括12类核心制造技术、90多种工艺，以及装配、检测和自动化专机开发。

批量制造可以缩小产品差异，控制系统还需要知道差异具体有多大，才能进一步补偿。产线末端的测量，也因此与机器人模型的训练、部署联系起来。

装进机器人，还要接上模型

泉智博创始人、董事长陈万楷在WRC期间指出：“同一批次的模组，装到100台整机上面，它其实一致性是会有偏差的。”

他进一步解释：“现在的模型对这个还非常敏感。比如说在一台机器人上，它的效果已经非常好了，但迁移到另外一台机器人上，它成功率就会下降。”

关节启动时需要克服的阻力、电流与输出力矩的对应关系，会影响控制指令最终产生怎样的动作。两台机器人的这些参数存在差异，同一套控制策略就可能得到不同响应。

陈万楷提出三种处理方式：制造端继续压缩公差，算法通过域随机化和在线适应吸收差异，或在出厂时测出差异，再由控制系统和模型补偿，他更倾向于第三种。

泉智博通过产线终检，也就是EOL检测启动力矩、电流—力矩曲线等，将相关关键参数的误差控制在5%以内。

检测除了判断产品能否出厂，还可以记录控制系统需要了解的硬件特征。电流怎样对应输出力矩、关节起步时需要多大输入，测量结果都可以用于标定和补偿。

泉智博首席科学家刘春宝介绍的流程，包含真机参数采集、数字资产、执行器标定、仿真训练和真机日志分析。团队把测得的参数用于描述执行器，再结合机器人运行记录修正数字模型。

后续规划还包括利用振动、温度、动力学和编码器位置开展健康监测、寿命预测与故障诊断，将数据使用延伸到机器人运行阶段。

舍弗勒与VinDynamics合作开发行星减速器，双方还计划采集机器人及任务数据，用于执行器优化、状态监测和预测性维护。

与NVIDIA的合作则涉及在Omniverse中训练、验证料箱搬运和备件包组装等任务。

因克斯与ARX合作的双臂机器人已在Physical Intelligence完成验证，机械臂搭载因克斯关节参加操作任务测试。

关节供应商也开始参与模型验证，整机执行任务的结果可以成为硬件适配的依据。

卖关节，也开始交付系统

因克斯创始人祝宗煌提出，“可运维”会成为与“高性能”同等重要的产品维度。

二代关节将动力、信号、锁紧与导向集成到输出法兰，单关节拆装时间压缩至分钟级，减少拆解和重新接线。

接口采用粗导向倒角辅助入位，再由精定位销完成定位，角度偏差控制在±0.5°以内，并提供卧式、立式及多种尺寸。因克斯同时自研电源通信接口和小体积大电流连接器，将机械拆装与电气连接一起处理。

这样的设计把原本需要分别处理的机械定位、锁紧和接线集中起来，让维修人员更换关节时减少拆解步骤，维护需求开始影响关节接口的设计。

因克斯进一步将关节、智能电池和通信模块组成动力系统，并提供灵巧手与数采手套。

灵巧手拥有20个主动自由度、全关节力反馈，手套读取整手20自由度关节角度，通信频率为1千赫兹，配合SDK支持操作与数据采集。

舍弗勒的产品组合覆盖旋转与线性执行器，以及谐波、行星减速器、丝杠、轴承、电机、传感器与编码器等部件。

围绕XXS至XL执行器平台，舍弗勒提供系统和部件、集成与工业化服务，并在自己的工厂使用机器人，其REPXPERT服务规划覆盖备件、培训、诊断和维护，向使用阶段延伸。

泉智博规划开放通信协议、机械接口和测试规范，并将全球客户服务纳入融资资金用途。

卓誉拥有无框力矩电机、关节、线性执行器和驱动器，还在研发柔顺力控机械臂与Umi两指、三指夹爪。

供应商提供更多配套产品和开发支持，整机企业也就有机会减少逐项选配、接线和调试的工作。执行器平台、动力系统和维护服务的扩展，让关节企业参与的工作从部件选型延伸到机器人集成与现场使用。

研发时共同确定接口和输出要求，模型适配时提供标定信息，投入使用后支持部件更换，关节供应商正在参与机器人开发和运行的更多环节。

客户采购一款关节，也开始同时选择围绕它展开的技术支持与服务。