NE时代

◎ 灵巧手换了一套竞争标准。

△ 撰文：董志洋

在WRC 2026上，机器人手里的东西越来越难拿。

曦诺未来Prima 1握着画笔勾勒天安门轮廓，月泉仿生Y-Hand用剪刀裁纸、在手中转动小球，灵心巧手把灵巧手送进自动化产线组装机械臂，中科硅纪让机器人开关机床门、置换料盘。

另一边，大寰机器人用三根手指承担15公斤负载，黑漫科技则把灵巧手放进水下环境。

这些“灵巧手”们，承担的工作已经明显不同。

一只21自由度的五指手，可能承担模型训练和精细操作；一只7自由度三指手，更适合搬运、上下料和重载抓取；另一只自由度不高的产品，可以依靠密封和防护进入普通灵巧手无法工作的环境。

过去，行业介绍灵巧手，通常先报手指数、自由度和驱动器数量。2026年的WRC仍然有大量参数，但产品之间的差异已经延伸到指尖力、触觉覆盖、开合速度、温升、使用寿命、维护方式、数据接口和模型适配。

自由度说明一只手可以形成多少种姿态。真实任务检验的是，这些姿态能否变成稳定、连续的动作。

01.

自由度只说明「能怎么动」

高自由度五指手，依然是本届WRC最集中的新品方向。

曦诺未来全球首发的Prima 1拥有22个主动自由度，整手重量850克。它采用全关节直驱架构，完整开合时间为0.08秒，力控响应时间小于10毫秒，力控精度为0.5N，关节重复定位精度小于±0.2度，单指指尖力不低于15N。

这些参数分别对应不同动作要求。比如开合速度关系到手指切换姿态的效率，重复定位精度影响画笔和工具能否回到预定位置，力控则决定手指接触物体后如何调整作用力。

在绘画演示中，Prima 1需要维持握笔姿态，笔尖还要贴着纸面连续移动。关节角度、末端位置和接触力都会影响线条，这类任务比单次抓取更容易暴露关节间隙、力控波动和轨迹误差。

强脑科技Revo 3采用21自由度全直驱、可反驱方案，并集成全掌阵列触觉与指尖视触觉，其全掌触觉可感知约130微米的微小形变，五指最大握力达到70N。

可反驱关节受到外力后可以顺势运动，机器人与人或环境发生接触时，手指能够根据外力改变姿态，减少碰撞和卡阻对硬件及操作过程的影响。

灵心巧手的Linker Hand O30配置20个独立直驱关节，指尖可搭载视触觉传感器。20个关节可以分别控制，适合将模型输出映射到具体手指动作。灵心巧手还覆盖腱绳、连杆和直驱方案，O30主要面向灵巧操作模型开发和强化学习。

星动纪元XHAND 1 PRO拥有21个主动自由度，并在整手布置18个触觉传感器。产品提供0.01N的三维力感知分辨率，重复定位精度达到±0.1毫米，重复开合速度超过5Hz。XHAND 1则采用12个主动自由度，最大抓握力达到80N。

XHAND 1更侧重抓握力量和通用操作，XHAND 1 PRO增加独立关节、触觉覆盖和开发接口，面向精细操作与算法训练。

兆威机电旗下灵巧手品牌ZWHAND在WRC发布B21，并与B06、C06共同展出。

B21采用21自由度全直驱结构，整手重量约700克；B06采用16自由度构型，其中6个为主动自由度，重量约400克；C06拥有12个自由度，其中6个为主动自由度，重量约200克。

三款产品覆盖不同的安装空间、重量和动作需求。机器人本体的供电、尺寸和控制能力不同，灵巧手也需要相应调整。

高自由度产品也不只有直驱一种选择。

章鱼动力OctoH-Hand把手部和前臂放在同一套结构中，总自由度达到23个，其中手部20个、前臂3个，共包含28个关节。手部采用腱绳驱动，前臂采用电机直驱。整手布置超过1900个触觉感知单元，触觉点间距不超过1毫米，重复定位精度不超过0.1毫米。

将一部分电机移出手指，可以缩小手指尺寸，降低末端惯量。电机输出经过腱绳传到关节，同时需要处理张力、摩擦、松弛和长期标定。OctoH-Hand采用可更换手指，平均无故障时间达到1000小时。

灵巧智能DexHand021 Pro采用腕手一体双绳驱结构，拥有22个自由度，并在手部布置400个力感知点。灵掌机器人的LZ-Explore采用23自由度绳驱构型，整手负载达到15公斤，指尖夹持力为50N。

混合驱动产品则在不同关节之间分配直驱和腱绳结构。

因时机器人RH524J1拥有24个主动自由度，其中手部22个、腕部2个，并融合接近觉、触觉和深度视觉。曦诺未来Flex 2拥有23个自由度，其中19个为主动自由度、4个为被动自由度。Prima 1主要面向科研和AI训练，Flex 2则更强调柔顺、抗冲击和工业操作。

超维动力KAI Hand重约750克，拥有37个自由度，包括20个主动自由度、1个被动自由度和16个柔顺自由度。产品指尖力超过30N，单指动态负载达到2公斤，手指可以独立更换。连续抓握10分钟后，整手最高温度不超过人体体温。

柔顺自由度并非新增16个独立驱动关节，而是让部分结构能够在外力作用下顺应物体和环境。它们与主动关节配合，吸收碰撞并调整接触姿态。

月泉仿生带来的Y-Hand系列从另一条仿生路径展开。

Y-Hand M0整手重量440克，拥有16个自由度，指尖最大输出力达到100N；M1可以根据视觉识别结果跟随人手姿态；M2采用裸机形式展示人工肌肉、肌腱、韧带和内部传动结构。

YQ Muscles人工肌肉模组将仿生肌腱、换向器、减速器、自研电机、编码器、力传感器、驱动器和控制器集成在一起，通过位置闭环和力反馈调节输出。其功率质量密度达到105.9W/kg，功率体积密度达到361W/L。

自由度为模型提供动作空间，驱动结构影响手部尺寸、负载和响应，感知系统处理接触后的反馈。WRC上的高自由度新品，已经开始围绕这三项能力重新组织硬件。

02.

「抓得稳、做得久」的比拼

灵巧手离开展台上的单次演示后，评价单位会从一个动作变成一段任务。

机器人抓住一个物体，只说明手指在某个时刻形成了稳定握姿。搬运、装配和使用工具还要求机器人移动物体、调整握姿、控制接触力，并在动作结束后继续处理下一件物品。

负载首先改变了产品构型。

大寰机器人的UDH-3-7采用三指设计，配置7个主动自由度，指尖力达到50N，整手最大提拉负载为15公斤。产品采用全直驱与可反驱关节，拇指可以在0至180度范围内旋转，在对心捏取和并排勾取之间改变抓法。

大寰机器人副总裁王柏棠在谈及产品路线时表示：“有场景才能定义硬件。”

工业任务使用的物料、工具和工序不同，三指手不必复刻人手的全部姿态，可以把动力和结构集中到常用抓法上。

知行机器人在WRC发布三款产品。三指7自由度产品总抓握力达到100N，推荐负载为10公斤；五指7自由度产品总抓握力为48N，推荐负载1.6公斤；五指12自由度产品总抓握力为64N，推荐负载同为1.6公斤。

手指更多、自由度更高，并不会自然获得更大负载。三指产品可以减少执行器和关节，为电机与传动结构留出更多空间；五指产品则保留更多抓握姿态，服务尺寸更小、形状更复杂的对象。

中科硅纪的产品矩阵同样按照任务展开。M6采用6自由度拟人化设计，负载达到10公斤；M11拥有11个自由度，采用蜗轮蜗杆与绳驱组合方案；G4采用4自由度设计，负载为5公斤；X12采用12自由度全直驱架构，最大负载达到30公斤。

据《AI科技评论》交流，中科硅纪CEO张天懿表示，公司规划的灵巧手年产能为3万只，其中6自由度产品预计占70%至80%。目前不少工业项目仍集中在抓取、搬运和上下料等任务，较少的主动关节有助于控制硬件复杂度。

傲意科技把工业三爪、五指灵巧手和轻量化产品放在同一套产品线中。

ROHand AP001重量为640克，配备高密度点阵触觉传感器；AP002的手指全行程运动时间为0.7秒；AP003搭载三维磁式触觉阵列，采样频率达到150Hz，可以捕捉低至0.1N的微小受力；Lite系列重量为457克。

傲意科技市场总监陈培根认为，短期内不会有一款末端执行器适配所有场景。傲意因此同时布局夹爪、三指、四指和五指产品，分别面向工业、商业和科研需求。

帕西尼在WRC展示了搭载多维触觉传感器的双模态灵巧手，以及新一代工业级自适应灵巧手。高精度触觉反馈进入控制闭环后，灵巧手可以根据接触状态调整抓握力度；当受力方向和大小发生变化时，还能判断用户取走物体的意图并自动松手。

新一代工业级自适应灵巧手还连续完成了开台灯、调节亮度、从卡槽取出工牌、打开抽屉、取放并操作工具、关闭台灯等任务。相比单次抓握，这套演示更能体现灵巧手在长序列操作中的动作衔接、触觉反馈和任务执行能力。帕西尼还将相关方案用于线束装配和自动分拣等自动化场景。

伟景智能的灵巧手拥有16个自由度和16个手部关节，指尖压力达到12N，最大提取负载为15公斤。它与伟景的三维视觉系统配合，视觉负责定位对象，灵巧手完成抓取和递送。

雷赛智能在现场展示多模态触觉自适应抓取方案，同时提供电机、驱动器、编码器和腱绳组件等底层产品。整机厂商可以选择完整灵巧手，也可以从执行器和驱动层开始搭建末端方案。

持续运行又增加了一组不同于自由度的指标。

ZWHAND B21采用指关节内置动力单元，设计寿命超过100万次；OctoH-Hand给出1000小时平均无故障时间，并允许单根手指独立更换；KAI Hand用连续抓握测试观察整手温度；傲意ROHand系列强调超过100万次结构寿命和长时间连续作业。

这些指标分别对应关节磨损、零件更换、驱动发热和长期重复动作。工业设备需要按照生产周期运行，单次成功无法替代持续作业。

环境本身也会改变产品标准。

黑漫科技WA100采用IP68防护，可以进入水下环境；IN100面向工业操作；RE100面向科研开发，并提供更开放的接口。进入水下后，密封、防腐蚀和运动稳定性的重要性会超过拟人外形。

负载、节拍、温升、寿命和维护方式，正在与自由度一起进入灵巧手的产品定义。

03.

一只手背后，开始出现完整训练系统

WRC上的灵巧手还有一项变化：越来越多企业开始同时展示遥操作、数据采集和模型训练工具。

灵巧手需要控制指令才能运动，也会在动作过程中产生关节位置、速度、触觉和视觉信息，这些信息经过同步和整理，可以继续用于训练机器人模型。

章鱼动力围绕OctoH-Hand推出OctoSense遥操作设备和SYNWorld训练平台。操作者的手部动作被映射到机器人手上，系统同步记录机器人关节、视觉和触觉信息。硬件承担执行，遥操作设备提供示教，训练平台负责处理和使用数据。

灵巧智能展示了覆盖多种采集方式的产品组合。DexCap采用穿戴式方案记录动作，DexTele用于遥操作，OptiUMI通过视觉追踪采集手与物体在三维空间中的位置，TriUMI同步记录关节运动、视觉画面和指尖触觉，DexStream负责数据管理、清洗和调用。

TriUMI021S继续与TriVLA模型连接。采集设备得到的人类操作数据经过处理后，可以进入模型训练，再由灵巧手执行。灵巧智能CTO朱豪华将灵巧操作视为软硬件强耦合的问题：硬件决定动作范围，感知影响数据质量，数据继续影响模型训练结果。

强脑科技围绕Revo 3搭建双臂轮式数采平台，同步采集视觉、触觉和运动状态。RevoHuman外骨骼人类数采手套则记录真人操作，将人的动作经验转换为机器人训练所需的数据。

灵心巧手的Linker Open TeleDex能够接入不同外部设备、机械臂和灵巧手，同时采集视觉、触觉和本体感知信息。Linker Hand O30提供执行硬件，TeleDex负责动作输入和数据记录。

星动纪元XHAND 1 PRO兼容Manus Pro、Manus Haptic Pro等数据手套，并适配UR、Franka等机械臂接口。中科硅纪则把CasiaHand系列灵巧手、数据采集设备和CasiaHand Brain具身大小脑模型放在同一展台上。

Sharpa的新品Wave SE也出现在京东展台，它与Wave均采用22个主动自由度，重量、尺寸和执行器布局保持一致，开发团队可以继续使用相同的安装结构和动作空间。

两款产品的区别主要在力量、速度和触觉规格。Wave面向高负载、高动态操作和底层触觉研究；Wave SE降低抓握力、运行频率和触觉数据规格，面向数据采集、模型训练、科研开发和整机适配。

相同自由度下划分不同性能配置，可以减少型号切换对动作数据和控制程序的影响。

月泉仿生Y-Hand M1的视觉跟随展示也与动作映射有关。摄像头识别人手姿态后，系统将动作转换成灵巧手的关节运动。人手和机器人手的关节数量、尺寸与活动范围不同，动作进入机器人前需要根据硬件结构重新映射。

不同灵巧手采用不同的关节顺序、运动范围和通信协议。同一段人手动作经过重定向后，才能转换为机器人能够执行的指令。

触觉数据也要与视频、关节状态和动作命令对齐。接触发生在动作过程中的某个时刻，时间不同步，模型就难以判断哪次手指运动引起了受力变化。

而模型不仅需要触觉数据，还要求不同传感器、不同批次和不同采集状态下的数据保持一致，传感器数量增加后，校准与同步的重要性随之提高。

灵巧手既负责执行模型生成的动作，也把接触结果带回训练过程。通信接口、数据格式和采集工具开始与关节、驱动器和触觉传感器一起影响产品选择。

04.

真实任务重新划分灵巧手市场

从本届WRC的产品看，灵巧手正在形成几种不同定位。

第一类面向科研、数据采集和复杂操作。

Prima 1、Revo 3、Linker Hand O30、XHAND 1 PRO、OctoH-Hand、DexHand021 Pro、KAI Hand和RH524J1配置了较多主动自由度，并提供触觉、仿真模型、通信接口或数据工具。它们为算法保留更大的动作空间，用于测试工具使用、掌内操作和多指协同。

这一类产品面对的任务尚未完全固定，硬件先覆盖更多动作，再由模型和数据增加具体技能。

第二类面向搬运、上下料和重复作业。

大寰UDH-3-7、知行三指手、中科硅纪M6和G4、傲意工业三爪等产品侧重负载和重复作业；帕西尼则通过双模态灵巧手与新一代工业级自适应灵巧手，把多维触觉反馈用于连续操作和工业任务。

灵心巧手在WRC展示了“灵心巧匠”全自动机械臂产线。多台双臂双手工作站通过视觉与力控配合，完成零部件抓取、装配和成品下线。灵巧手在这里进入了连续工序。

中科硅纪的“无际”具身智能工业机器人完成开关机床门、操作夹紧装置、置换料盘和归位等动作。M6灵巧手还进行了长时间循环抓取展示，运行温度保持在约30摄氏度。

灵巧智能展示了电力巡检与操作方案，机器人需要打开柜门、按下按钮并切换挡位。星动纪元演示了物流分拣、标签捏取、移液器和螺丝操作，涉及不同尺寸、材质和抓握方式。

第三类产品从特殊环境和特定本体出发。

黑漫WA100优先处理水下工作的密封与防护，伟景智能把灵巧手与三维视觉结合，雷赛智能提供从电机、驱动到末端执行的组合方案。这些产品围绕环境、系统集成和任务流程设置能力。

同一家企业也开始用多款产品覆盖不同需求。曦诺未来以Prima 1承担AI训练，以Flex 2面向工业操作；ZWHAND通过B21、B06和C06覆盖不同自由度与重量；中科硅纪以M、G、X系列处理不同负载；傲意科技同时布局夹爪、三指、四指和五指末端；Sharpa在相同22自由度基础上划分Wave与Wave SE；黑漫科技则按使用环境设置产品。

在WRC 2026上，没有给出一种“统一”的灵巧手构型。

高自由度五指手继续扩大机器人的动作范围，三指和低自由度产品把工业任务所需的力量、寿命和成本放在前面，特殊产品沿着水下等环境继续分化。触觉和数据系统开始跨越不同构型，成为多类产品的共同配置。

自由度决定一只手可以怎样运动，产品最后仍要进入具体工作。操作对象、连续步骤、负载、运行时间和训练接口等等，正在重新划分灵巧手市场。

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