◎ 天机自研21自由度直驱灵巧手“首秀”。

△ 撰文：董志洋

卖手臂、做整机的天机，这次把自研范围伸到了指尖。

11月9日至12日，CoRL 2026在美国奥斯汀举行，天机智能首次公开展示自研的21自由度直驱灵巧手，同场展出的还有固定双臂平台Marvin Pro和轮式人形机器人Gento Luna。

▎把力控延伸到手指

据天机透露，这只灵巧手拥有21个自由度，全部关节采用直驱方案，整机重量750g，外形尺寸200×96×45mm。

多个手指协同操作时，各关节的动作需要准确、稳定地复现，传动回差是其中一项需要处理的工程问题。

换向过程中，传动间隙会使驱动端先消除间隙，输出端才开始运动，影响手指动作的一致性。这只手采用高精度、低间隙传动设计，通过装配与公差管控压低机械回差，重复定位精度达到±0.05mm，最小开合时间为0.5s。

此外，传动也关系到指尖能输出多少力量。直驱与低间隙设计减少扭矩传递过程中的损耗，使这只手在上述尺寸下实现10N的指尖额定出力，同时兼顾持续抓握时的温升表现。

传动链还采用抗冲击与耐过载设计，降低意外磕碰、跌落和过载抓握造成损伤的风险，适应反复调试和运行任务的需求。

接触物体之后，手指还需要顺应外力。这只手的全部关节均可反驱，人手可以直接掰动手指，关节随外力反向运动，为抓握自适应和遇阻让位提供机械基础。

在此基础上，MIT柔顺力/位混合控制将位置与力矩指令同步下发，并通过可变刚度调节关节表现。

位置指令引导手指到达目标姿态，力矩和刚度设置参与接触后的调整，使手指在保持抓握的同时，为物体形状、摆放姿态与外部受力的变化留出顺应空间。

传动设计让动作能够准确复现，反驱与柔顺控制则为接触中的调整提供条件。这也延续了天机原有力控臂的思路：运动到位之后，控制还要继续处理实际受力。

另外，这只手采用EtherCAT控制接口，工作电压为12至60V。首秀之后，天机将继续推进它与力控臂、视觉及模型的协同，并围绕科研与人形机器人、精密装配与物料搬运、人机协作，以及服务、康复与假肢原型等方向开展验证。

加上自研灵巧手，天机的产品布局已经涵盖末端执行器、力控臂、固定双臂平台和轮式人形机器人。

其中，手与手臂承担接触和运动执行，固定平台将视觉、遥操与采集工具集成起来，轮式整机再加入移动、身体调节与环境感知，分别对应不同的集成和任务开发需求。

▎从交付手臂，到交付一套实验平台

Marvin系列力控人形臂，是这些平台共同采用的执行部件。自研MEMS关节扭矩传感器获取关节受力信息，一体化关节模组与控制算法配合，通过阻抗控制、力位混合控制等方式调整运动和输出。

以插轴入孔为例，机械臂把轴送到孔口后，如果存在偏差，继续沿预设轨迹推进可能遇到阻力。力控系统需要结合接触反馈调整姿态与作用力，完成后续插入。

面向不同任务，Marvin形成了轻载到重载的配置。M6S Lite单臂自重8kg、额定负载5kg，适合科研与轻量服务集成；M20S单臂额定负载20kg，面向重载搬运、机加工上下料等需求。

客户可以采购力控臂，再根据机器人结构、操作对象与作业范围，配置身体、视觉和末端执行器。

客户开展操作实验时，还需要安装相机、接入遥操、记录示范，并把不同来源的数据整理为训练可以使用的格式。

Marvin Pro将这些工作纳入固定双臂平台，它采用固定高度的刚性支架与固定头部，两条七自由度力控臂合计14个自由度，不含灵巧手，单臂额定负载最高6kg，工作半径696mm。

五目视觉分布在头部与腕部，头部相机观察整个工作区域，腕部相机记录近距离操作细节。KernalMind-Apex VR遥操系统让操作者通过第一视角画面提供示范，系统同步采集图像、关节位置、力矩与位姿，并按时间戳对齐。

画面中物体的位置、手臂当时的动作与接触反馈，需要对应同一次操作。平台支持HDF5、RLDS数据格式，并提供LeRobot训练格式转换和Rerun可视化，研究人员可以查看示范过程，再将数据用于策略训练。

采购力控臂与使用Marvin Pro，对应着不同的开发起点。前者便于客户围绕自有本体集成，后者把执行设备、观察视角、示范采集与数据工具配在一起，让团队在已有实验配置上继续开发模型与任务。

▎从固定工位，走向移动操作

固定平台把实验集中在同一工作区域，而需要跨工位操作、改变作业高度时，机器人还要具备移动与身体调节能力，天机孵化的Gento品牌通过两种结构的轮式整机处理这些需求。

Luna采用折叠结构，整机26个自由度，不含灵巧手，高度可从1700mm降至790mm，垂直工作空间覆盖0至2100mm。腰腿配合双臂调节姿态，使机器人可以在不同高度取放物体，折叠形态则兼顾运输与收纳。

它的双臂搭载Marvin M6S Lite，单臂额定负载5kg，腰部和腿部的六个自由度也采用力控关节。接触控制从手臂延伸到参与运动的身体部位，再与全向移动底盘结合，支持移动和多高度操作。

Skye更侧重真机采集与训练，采用升降结构，整机23个自由度，不含夹爪，升降范围785至1695mm，基础双臂配置为Marvin M6S CCS-696。同一套双臂可以随升降机构调整高度，适应不同工作台和设备前的操作。

△ Gento Skye（左）与Luna（右）

反复训练会持续考验设备状态。Skye面向7×24小时连续运行做系统设计，关注关节模组与驱动器发热、传感器温漂，以及重复动作中的机械稳定性。它还记录位置、速度、扭矩等本体数据，支持相机、触觉等外设接入，完成多角度、多模态同步采集。

对研究团队来说，固定平台适合集中采集桌面操作，轮式整机则提供更大的任务空间。两类设备都保留开放开发接口，客户可以在已有运动与采集系统上继续验证策略，减少从分散部件开始搭建实验系统的工作。

▎采集数据，也提供模型能力

这套产品同时包含执行设备、采集工具与模型应用能力。客户可以通过遥操采集示范，训练自己的策略；也可以调用平台已有模型，完成基础任务，再针对具体场景迁移和微调。

天机自研的VA-dex与AnyGrasp均可在Marvin Pro上部署。VA-dex面向具身智能通用任务，AnyGrasp侧重灵巧抓取的视觉感知与策略生成。已有算法的团队可以利用平台验证自有策略，需要基础操作能力的客户，也可以从现有模型开始开发。

在本次展会上，Marvin Pro展示了由自研MarvinGrasp支持的语音指令抓取：观众选择目标后，视觉感知识别物品，三维空间理解确定位置与姿态，自主运动规划生成动作。Fusion X运动控制接口将位置、力、刚度等参数开放为标准API，再由力控双臂执行。

此外，天机也在研究更高层的任务推理。RoBoSR通过结构化场景图表示物体状态与空间关系，根据当前状态和任务目标规划动作，并推理动作会带来的状态变化。它在感知与执行之间加入可更新的场景表示，用于多步骤任务中的持续判断和调整。

值得一提的是，英伟达GR00T 2研究中的Dexter机器人，采用天机定制版Marvin Pro双臂平台，搭载Sharpa灵巧手，完成玩具组装、物流标签制作等任务。模型结合语言指令、相机画面与机器人状态，联合预测未来视觉画面和动作序列，再通过双臂与多指手执行。

生数科技的Motus2则使用了三种配置：Marvin双臂搭配舞肌手，Luna分别搭配舞肌二代手和Sharpa Wave手。模型通过共享参数的策略、模拟器与评估器接口，提出动作、预测后果并评估候选结果，将动作选择与后续策略改进连接起来。

△ M otus2研究的三类设备配置。从左至右：Marvin双臂搭配舞肌手、Luna搭配舞肌二代手、Luna搭配Sharpa Wave手。

从这些使用方式看，天机既向客户提供可供集成的执行部件，也提供固定与移动研发平台，并参与抓取、控制和模型应用。客户可以根据已有算法与任务要求，决定使用现有功能，或继续开发自己的能力。

如今，自研灵巧手增加了天机可以自行设计的末端环节。后续与已有平台的协同，将具体落在手指闭合、双臂运动和接触力控制的配合上，让这些不同层级的产品，共同服务于一次完整的操作。

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