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◎ 灵巧手，开始「分工」。

△ 撰文：董志洋

万拿机器人此前推出的Std16A采用电缸驱动，面向工业分拣；Eco12采用连杆传动，面向遥操作和轻量应用验证。

10月15日，万拿机器人在2026香港秋季电子产品展上发布NOVA21灵巧手。这款21自由度全主动旋转直驱灵巧手，供研发团队研究多指协同、物体姿态调整和接触控制。

万拿正在按任务展开灵巧手布局，让不同架构适应不同的操作任务。

操作研究，需要更多动作与接触信息

NOVA21整手尺寸为195×105×71mm，拥有21个主动自由度，其中拇指5个，其余四指各4个。拇指指根旋转、对指、手指侧摆与后仰，提供了不同的抓握姿态和接触方式。

研究者要调整一个已经抓住的物体，需要决定哪些手指保持接触、哪些手指改变位置，以及动作之间怎样配合。更多可控关节，为比较不同手指分工提供了硬件条件。

NOVA21支持力控与反驱，可用于抓握保持和接触后的力度调节。其单指最大指尖力≥20N，四指最大抓握力≥200N。

NOVA21四指弯曲空载角速度为520°/s，指尖重复定位精度为±0.2mm。

接触感知由16个力传感器提供，指尖、指腹具有三维触觉，掌心配置法向力阵列。触觉分辨率为0.1N，法向感知范围为0-25N，切向感知范围为±10N。

调整手指位置和抓握力度后，研发人员可以结合触觉数据，判断物体是否抓稳，并观察姿态有没有按预期改变。

研究团队可以将NOVA21接入外部遥操作、算法和采集系统，记录接口提供的状态信息、动作过程、触觉受力数据及任务结果，开展动作映射与真机验证。

NOVA21提供RS485、CAN-FD、EtherCAT或TCP/IP等接入选择，并支持在线升级与快换手腕。公司将工具拿取、连接器插接、取放递送等列为研发与适配验证方向。

任务不同，手的架构也不同

Std16A面向工业分拣、仓储物流和精细操作，采用电缸直驱方案，拥有16个主动自由度，服务服装包装、快递软包和盒体等物品的抓取、转运与放置。

Std16A的拇指横移设计提供了不同的对捏姿态，关节自锁则有助于保持持握稳定。万拿还在作业手的设计中采用末端指节反曲，让机器人更多使用指腹接触薄、软、滑的物品。

Std16A的四指最大抓握力 ≥ 60N，指尖重复定位精度为±0.2mm。面对包装形状、材质与接触位置的差异，抓取方式需要配合物品调整。

为了与机械臂及现场系统协同，Std16A搭载RTOS实时操作系统，采用EtherCAT工业以太网通信接口，用于多轴同步、低时延通信与系统集成。模块化指节便于局部检测、维修和替换。

Eco12采用微型直流电机与连杆传动，整手重量小于500g，具备12个总自由度，其中7个为主动自由度，面向拟人遥操作、展示交互、科研教育和轻量应用验证。

在演示中，操作者通过数据手套控制Eco12，让它复现手指弯曲、张开和手势变化。搭建遥操作系统时，开发者需要把人的动作映射到机器人，同时考虑末端负载与平台接入。

这两款产品均提供标准款和触觉款，触觉款配置5个指尖三维触觉传感器。

手势映射、接触感知和多指协同所需的研究条件有所不同，使用方可以根据具体实验与任务选择配置。

执行器也要跟着手的需求设计

万拿CTO祖红磊曾介绍，团队最初希望采购一款适合灵巧手的微型伺服电缸，但在选型中发现，现有产品难以同时满足小型化、性能和长期可靠性的综合要求，随后转向自主研发。

微型伺服电缸将电机、减速器、丝杠传动、传感器与闭环控制系统集成在紧凑机身中，把控制指令转化为直线运动。

万拿微型电缸产品最轻约18g，设计整手时，还需安排好部件位置，将电缸的直线运动转化为关节动作。

同轴式把电机与丝杠沿同一轴线布置，使机身较为纤细，适合宽度受限的空间；并列式让两者并排布置，缩短轴向长度。电缸采用绝对位置传感，带力传感器的版本还可采集输出推力，进行位置与力的闭环控制。

对灵巧手而言，部件的选型同时涉及安装空间、运动输出和反馈方式。研发人员需要让执行器按控制目标输出动作，也需要获得相应的状态与受力信息，才能继续调整操作。

万拿为NOVA21自研旋转执行器，并围绕整手运动与受力需求，协同设计执行器、机械结构和控制系统。

NOVA21采用双编码器控制，驱动模组角度重复精度为0.2-0.5°。模组角度重复精度与指尖重复定位精度，分别描述部件和整手层面的表现。

公司也将同轴电缸、并列电缸和旋转执行器作为独立产品提供选型与定制，面向紧凑设备中的直线与旋转需求。此前对外展示的产品矩阵还包括其他手型、六自由度手臂和快换手腕。

这些布局将产品范围延伸到了驱动部件、手臂与腕部连接。设计一只手时，既要考虑内部部件怎样安装，也要考虑整手如何与机械臂连接。

抓稳软包，还要接上仓库流程

前置仓里的“播种”，是按订单将商品分拣到对应格口。商品形状和包装各异，透明包装还会带来透光、反光与轮廓识别问题，现场光线、遮挡和摆放状态也会变化。

祖红磊讲过一个软包抓取案例：团队最初按相对理想的几何关系设计动作，认为手指之间预留1mm间隙，就能抓起包裹。

到了现场，软包会变形，执行也存在微小偏差。同样的间距，可能出现不同结果：稍大一些抓不稳，稍小一些又可能过度挤压。团队于是把触觉接入主控，根据接触状态调用执行模块，动态调整手指和关节位置。

有了接触反馈，控制系统可以根据包装受力后的状态继续调整动作。位置控制与触觉感知需要在同一次抓取中配合。

后续迭代中，万拿将部分适用于实际任务的算法，以及触觉感知、位姿控制等能力集成到手内，通过接口供外部调用。针对触觉反馈的数据传输需求，公司采用EtherCAT通信；为减少外部线缆剐蹭，推进手与机械臂的内部走线及系统集成。

万拿还推出“播种者”前置仓分拣方案，由双臂机器人搭配自研灵巧手作业。公司介绍，该方案融合视觉、触觉与本体信息，使用视觉-语言-动作模型理解任务，以世界模型辅助预判动作结果，并在真实场景持续采集数据、训练和迭代。

早在今年5月，万拿透露，其灵巧手进入某品牌真实仓储业务现场，参与当年618期间的分拣作业。8月19日，联合创始人、产品负责人常荻发布“播种者”时披露，该方案已在真实场景中连续运行超过20天，累计分拣超过6万件。

常荻在演讲中把高强度重复劳动、招工与留人困难作为选择这一岗位的原因。对仓储运营者而言，机器人还需要配合实际订单、业务高峰和现有管理流程。

9月22日，万拿与森马物流、富勒科技在浙江嘉兴签署战略合作协议。三方以已完成真实场景验证、在618业务高峰期间跑通全流程的“播种者”分拣实践为基础，继续推进稳定运行、优化和后续复制。

三方承担不同工作：森马提供业务需求、运营标准和持续验证环境；富勒科技将订单、库存与分拣任务转化为作业指令，承接设备状态和执行结果反馈；万拿将指令落实为抓取、搬运与分拣动作。

万拿创始人兼CEO程二亭将其中一项转变概括为“从单机执行走向系统协同”。三方还计划在任务接口、运行评价与协同机制方面积累经验。

从提供一只手到提供分拣方案，供应商承担的工作扩展到了任务接入和结果反馈：把任务指令转成抓取动作，再将作业状态反馈给系统。

对万拿而言，灵巧手的设计与交付，也需要继续接受订单流程和现场运营的检验。

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