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◎ 临界点灵巧手，拿捏了一只「气球狗」

△ 撰文：DONG

在ICRA 2026上，临界点（AGILINK）俨然成为全场焦点：

两只OmniHand灵巧手，正以一种极其拟人化的专注度，缓慢地操纵着一根长条气球。伴随着精密的旋拧、折弯与塑形，一只栩栩如生的「气球小狗」在机械指尖渐渐成型。

01.

为什么是一只气球？

折气球，是大多数人类凭直觉就能完成的小事，因为我们的力控几乎是下意识的。

但对机器人、对灵巧手而言，是公认的难上加难，堪称一场“物理学噩梦”。

气球，本身是一种非常特殊的操作对象。

它极度轻盈、会回弹，表面时刻存在滑动趋势，更致命的是，它高度易爆，且在整个交互、折叠的过程中，其整体形状和受力结构都在发生着持续的变化。

这使得传统抓取逻辑彻底失效：如果灵巧手捏得过紧，超过了其承受极限，气球会瞬间爆裂；而如果为了防止爆裂抓得太松，随着气球形态的改变和表面的摩擦力骤降，它又会在下一秒从指尖滑脱。

在这场看似轻巧的演示中，机器人不能仅仅依靠死板的程序运行，它需要连续执行几十个复杂的动作步骤，更必须在每一次与气球表面接触的瞬间，根据接触状态的微观变化，实时调整抓取力度和施力的方向。

因此，折气球真正考验的，不是动作本身，而是接触智能。

“如果机器人连一只气球都无法安全、稳定地处理，那就很难谈什么「通用操作」。”一位现场研究人员表示，气球操作像一个探针，把力控、触觉与长时序决策的所有弱点都放大了。

02.

全直驱旗舰灵巧手

OmniHand 3 Ultra-M

值得一提的是，临界点在ICRA 2026上还发布了全直驱旗舰灵巧手——OmniHand 3 Ultra-M。

也是这家自2026年1月从智元机器人独立出来、成立尚不足五个月的年轻公司，向全球市场推出的第四款重磅灵巧手产品。

如果说折气球狗展示的是机器人如何学习接触，那么 Ultra-M 所关注的，则是机器人如何更好地理解接触。

OmniHand 3 Ultra-M，从物理学维度上回答了一个核心命题：

“机器人究竟如何才能更深度地理解接触？”

为了实现这种深度的理解，临界点的研发团队在Ultra-M上展现了极致的工程压缩能力。他们将极高感知、强控制与高自由度，极致地压缩进了一个成年人手掌大小的空间内。

Ultra-M 在人手尺寸内实现了20个自由度，同时采用了全直驱架构设计。

在灵巧手的行业技术演进中，传统的腱绳传动或齿轮传动方案，长期以来存在背隙与柔顺性矛盾。

而全直驱架构的引入，为灵巧手带来了前所未有的直接力矩反馈与极高的力控带宽。

这意味着，当气球的受力状态发生哪怕最微小的改变时，Ultra-M的传动系统能够以最快的速度作出力学响应，将延迟降至最低。

行业分析普遍认为，全直驱正成为高性能灵巧手实现实现高频力响应的重要技术路径。

更值得关注的是Ultra-M的触觉感知密度。临界点将整只手掌打造成了一个高度敏感的“神经阵列”。

在手掌区域，密密麻麻地分布着超过300个三维触觉感知点；而在每一个指尖，都集成了一枚微型视触觉传感器。

这一套感知系统，不仅能够实时感知接触位置和压力分布，还能够捕捉微小形变以及滑动趋势等动态信息。

细看传感器的数据表现：单传感器的力分辨率约为0.005N，相当于能够感知一张纸压在指尖上的细微变化；其空间分辨率约为0.04mm，感知密度高达50,000/cm²。

在ICRA现场的另一场演示中，这套感知系统的威力被直观地展现出来：Ultra-M的指尖轻触一根柔软的羽毛，其指尖视触觉模块可以识别出羽毛的纹理。

这种感知的锐度，颠覆了以往机器人与物体交互的方式。

对于传统的灵巧手而言，抓取物体往往是一个「模糊一片」的接触过程，机器人只知道自己碰到了阻碍，却不知道那是什么“感觉”。

而现在，通过Ultra-M，原本模糊的接触过程开始获得了极其清晰的“结构”。

机器人不但能够确切地知道自己碰到了什么，还能分辨出接触发生的具体位置、力量是沿着哪一个向量传导过来的、物体是否正在发生滑移。

基于这些清晰的结构化数据，机器人得以在极短的时间内规划出下一步的动作与施力策略。

03.

折一只气球狗，需要两种智能

要完成折气球这样长时序且充满不确定性的任务，还要知道“机器人究竟应该如何去学习接触”。

临界点拆解了两层高度协同工作的智能架构：运动智能（Motion Intelligence）层与接触智能（Contact Intelligence）层。

首先，运动智能层主要是构筑基础。

刚刚也提到，折气球在本质上是一个长时序任务，包含了大量需要连贯执行的动作序列。

为了让机器人从零开始获得这种初始的执行能力，临界点邀请了专业的气球艺术家进行真人实操示范，并将这些动作映射到机器人身上，作为任务执行的起点。

在机器人真实的执行过程中，如果出现偏差，人类操作员可随时接管介入修正，而且系统也会持续记录这些真实干预数据，并进一步用于强化学习训练。

这种“执行-干预-学习”的动态闭环，从根本上改变了机器人的学习模式。

机器人不再被要求一次性完美学会某个任务，而是在试错与被修正中，积累接触经验，为下一轮训练提供重要的数据来源。

但对于折气球来说，最难处理的地方并不在于动作轨迹，而在于接触本身。

也就对应了第二层架构——“接触智能层”，真正决定了这个任务能否成功。

在这个任务中，什么时候增加抓力，什么时候又必须释放压力以防止爆裂，什么时候需要调整接触位置，什么时候又必须保持静态稳定……这些判断很难写成规则，甚至连人类专家也难以完整描述。

因此，临界点专门针对人类操作中以接触为核心的数据进行采集，随后利用强化学习让机器人自行发现隐含的接触策略。

而在这个过程中，机器人要在“滑脱”与“捏爆”这两个极端之间，找到了那个动态平衡点：既不能让气球滑脱，也不能把气球捏爆。

放大来看，不管双手折气球狗，还是掌内转球，抑或是识别羽毛纹理，机器人最终都要面对同一个考验：真实世界。

从第一代 OmniHand 到最新发布的 OmniHand 3 Ultra-M，临界点始终关注同一个问题：如何帮助机器人更好地理解和处理真实世界中的复杂接触。

04.

临界点产品矩阵的“多线战略”

临界点CTO熊坤曾判断，灵巧手技术路线将逐步集中到绳驱与直驱两条主线上，前者强调柔顺性，后者强调控制精度，这一判断也成为临界点的技术研发方向。

回过头来看临界点的产品矩阵，已实现了多种方案的覆盖。

除了本次在ICRA上首发的全直驱旗舰灵巧手OmniHand 3 Ultra-M外，在稍早前的智元合作伙伴大会上，临界点还发布了旗舰级绳驱灵巧手 OmniHand 3 Ultra-T。

它首创绳驱主导、混合直驱的驱动方式，以绳驱为主，同时引入关键部位的直驱能力，形成混合驱动结构，这是临界点在绳驱路线上的一次重要突破。

具体来看，OmniHand 3 Ultra-T采用22+3自由度构型，不仅以满分通过卡潘吉对指测试，还能实现0.3秒极速开合，可复刻人手级精细操作。

在硬件架构上，该产品通过镁钛合金结合实现极致减重，以不足500g的自重成为同自由度下全球最轻的量产方案；

同时，其也搭载了领先的视触融合系统（全手三维触觉感知加掌内相机），极大消除了视觉盲区，能够精准、稳定地胜任各种异形、易碎物料的高效抓取与精细操作。

在可靠性与动力学设计方面，该灵巧手打破了绳驱“轻量难重载”的局限，凭借自研微型电缸实现了300N额定输出力与高达10:1的负载自重比。

产品在行业内首创了“绳驱主导、混合直驱”架构与内置张紧机构，有效克服了传统绳驱易松弛、精度衰减的痛点；

结合10分钟内即可完成更换的腱绳快拆设计，有效解决了传统设备维护成本高、停机时间长的难题。

临界点显然不止于用几款旗舰产品“秀肌肉”，他们同样将目光投向了更广阔的下沉市场与垂直工业场景，构建起了从高维到普惠的完整末端执行器产品矩阵。

比如OmniHand 3 Lite 灵巧手，就主打技术普惠与高性价比，是目前全球最小的量产灵巧手。

它采用航空级金属与硅胶一体成型设计，具备极强的抗冲击能力，能支持机器人进行手撑地、侧手翻等激烈运动，是半尺寸人形机器人的理想选择。

该产品预计2026年第二季度量产，开源版价格控制在300美金以内且支持视觉与触觉选配，旨在通过开源生态将具身智能推向高校及中小学等教育场景，开拓十万级大众市场。

再比如OmniPicker 3 具身夹爪，则专为工业刚需打造，兼顾高强度与高精度。

该产品采用高强度合金，支持高达100万次带载开合与140N的大夹持力，同时新增了0.1N微小力控的触觉感知功能，能轻松应对各类复杂精密装配任务。

此外，它还支持自定义模块化夹趾，并配套研发了同构UMI数采设备，实现了训练数据的无缝迁移，大幅提升了工业场景下的夹持成功率与训练效率。

目前，临界点已向市场交付超8000台灵巧手与上万台夹爪，其中近千台设备在国内多家数据采集工厂投入使用，覆盖零售仓、超市、药房、工厂等复杂场景，可实现8小时连续稳定作业。

作为从智元机器人独立出来的灵巧手企业，临界点于2026年1月成立，成立仅约4个月，就完成了第四轮融资，估值突破10亿美元，成为人形机器人核心部件领域成长速度最快的独角兽之一。

此前，智元董事长邓泰华曾表示，2026年一季度，临界点灵巧手出货量已数倍领先行业第二，彰显了其在细分赛道的领先地位。