NE时代

◎ 灵巧操作不只是一个“手”的问题。

△ 撰文：NE时代

人形机器人进入工厂后，真正难的可能不是“走过去”，而是“把活干完”。

过去几年，行业在行走、平衡、跑跳、全身运动控制上取得了不少进展。但到了真实工业现场，问题会落到更细的地方：机器人能不能稳定抓取、装配、搬运，能不能在长时间重复操作中保持可靠。

2026年6月23日-24日，由巨力自动化&敖轩科技总冠名，电动汽车电驱动系统全产业链技术创新战略联盟、中国电工技术学会电动车辆专委会主办，NE时代承办，中车电驱、中车时代半导体和上海电驱动为战略合作单位，英搏尔和钧联电子为生态合作单位的“2026第六届全球xEV驱动系统技术暨产业大会”在上海松江圆满召开。

◎ 大寰机器人科技股份有限公司新产品总经理王柏棠

在人形机器人关节模组分论坛上，大寰机器人科技股份有限公司新产品总经理王柏棠分享了大寰机器人对工业灵巧操作落地路径的理解。

在他看来，人形机器人要真正进入工业场景落地应用，末端操作能力是重中之重。

01.

进工厂后，机器人要从“能动”走向“能干”

王柏棠提到，人形机器人行业过去几年重点突破的是行走、平衡、跑跳和全身运动控制，相关能力进步很快，去年的马拉松和今年相比，已经是完全不同的状态。

但进入工厂后，行业面对的是另一个问题：机器人如何稳定、可靠地完成复杂操作任务。

目前，人形机器人进工厂，通常从数采、上下料、装配、搬运等基础任务场景切入应用。

但这些还只是起点，真正的工业操作往往不是简单的“抓”和“放”，而是持续面对高频接触、柔性变化、微小误差和非标准工况。

在精密装配、USB插接、柔性抓取、汽车零部件搬运等任务中，难点常常发生在接触之后。机器人需要做微小调整、力控、姿态修正，还要在连续运行中保持稳定。

王柏棠强调，工业场景不能接受“偶尔失误”。一次微小偏差，可能带来插装失败、零件损坏、设备碰撞，甚至整线停机。

工业现场要的是长时间连续运行、稳定节拍、高重复性和极低故障率。

02.

“泛化”之外，工业现场更需要可靠

具身智能模型提升了机器人对任务的理解能力，也增强了一定的环境适应能力。但大寰机器人认为，工业落地的核心痛点，正是“泛化”与“可靠”之间的鸿沟。

以汽车底部装配为例，装配动作本身可能并不复杂，但实际环境中存在着空间限制、干涉结构和姿态约束，这些都会影响执行结果。

模型在演示阶段可能表现良好，但在具体场景中规模应用，能不能做到一万次不出错，才是工业客户真正关心的问题。

在芯片、锂电、光伏和汽车等行业中，一旦系统出错就会带来较高损失。因此，Demo阶段只需要验证能力，但进入量产后，系统是否划算、部署成本是否可控以及出错风险如何分担，都会成为必须考虑的问题。

王柏棠认为，相比运动能力和大脑模型，灵巧操作反而是当前人形机器人落地工厂的关键“短板”。

末端执行器要同时满足寿命、一致性、力控能力以及多自由度协同控制等要求。

以五指灵巧手为例，大拇指和其他手指之间不断碰撞，本身就会带来冲击和控制难度。

人形机器人需要先完成末端执行器的基础控制能力验证，再进入工业场景开展高频重复操作，而整体系统对稳定性与可靠性的要求也会显著提升。

他也提到，大寰机器人末端产品普遍可以做到2000万到3000万次寿命。但如果整机系统寿命和维护周期有限，单一部件的高寿命价值也会受限。

因此，灵巧操作能力不能单独评估，而须放在整机系统中衡量。

03.

末端执行器要变成智能节点

王柏棠认为，灵巧操作能力提升主要有两个方向。

第一，硬件能力，包括电机、传动结构、寿命和一致性。同时需要结合触觉、视觉等感知能力，让操作更精准、更稳定。

第二，系统架构优化。以大寰机器人的三指七自由度产品为例，如果只把它作为一个机械部件交给人形机器人，机器人本体要协调七个电机完成动作，实施落地会变得很难。

因此，更合理的方式是将任务拆分，让不同层级分别负责规划、控制和执行，从而降低系统耦合度。

在这种架构下，末端执行器不再只是机械执行单元，而是逐步变成具备数据反馈和状态感知能力的智能节点。

大寰机器人在3C、锂电、半导体、汽车、医疗等场景中积累了大量端侧数据。例如在螺丝锁付任务中，会涉及角度、力矩、位置和速度等数据。

当前的挑战在于，这些数据如何进一步结构化，并用于优化后续模型和控制策略。

04.

没有“万能手”，只有场景适配

王柏棠认为，目前还不存在一种能够适用于所有任务场景的“万能灵巧手”。

不同工业任务，对“手”的需求差异较大，因此行业正在从“单一产品能力”转向“任务适配与方案设计能力”。

在高灵活性的场景中，三指结构的应用正在增加，因为它在复杂性和实用性之间取得了更好的平衡。

他补充称，大寰机器人在与大量人形机器人企业交流后发现，很多客户认为三指已经能够满足大多数的任务需求，而更多手指反而会增加控制难度。

在高可靠性的规模化生产场景中，电动夹爪仍然是主流选择。

未来，电动夹爪可能会向模块化两指灵巧手演进。相比传统电动夹爪，模块化指尖可以提升适配度和柔性，减少每个场景都重新做指尖的定制成本。

五指灵巧手仍然是灵巧操作中高自由度的关键发展方向，但在工业落地阶段，任务适配仍然是核心原则。

触觉与视觉的结合也在快速发展。目前已经有一些对触觉高度依赖的应用开始进入实际项目阶段，但行业尚未形成统一技术路线。

他认为，最终哪种方案成为主流，取决于谁能在真实场景中率先跑通闭环。

大寰机器人正在与不同的传感器生态伙伴合作，希望打造更加开放的智能灵巧操作平台，支持不同传感方案的接入。

05.

让灵巧操作成为生产力

王柏棠在分享中多次提到，大寰机器人的目标是：让灵巧操作成为生产力。

在他看来，灵巧操作不只是机械结构的问题，还涉及模型、数据、硬件等不同维度的协同能力，以及对真实场景的积累。

在近十年的发展中，大寰机器人积累了大量的工业场景落地经验与数据，包括苹果供应链、锂电、半导体、食品加工和汽车电子等。

他提到，过去两年，高自由度灵巧手更多用于展示验证，而接下来，行业关注点将转向实际生产能力，即能否持续完成“真正有意义的操作”。

在合作策略上，如果客户具备明确应用场景和规模化需求，大寰更倾向于共同开发场景化落地方案；如果是偏基础研究，则更多与高校合作。

归根结底，工业灵巧操作最终还是要落到实际场景中验证。

机器人能否真正进入工厂，不仅取决于其理解能力，更取决于末端执行系统能否在真实节拍和真实负载下长期稳定运行。